MW-AHRS-X1 ROS2 패키지 데이터 수신 오류 + ROS1 지원 여부 > Module_Forum

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구매한 Sensor: MW-AHRS-X1

사용 환경: amd64 / Ubuntu 20.04 / ROS2 foxy

개발 언어: C++

https://github.com/ntrexlab/PC_AHRS_ROS2
이전 위 소프트웨어를 이용하여 ros2 센서 실행을 하였으나 간헐적으로 끊어지는 문제가 발생하여 본사로 택배를 보냈으나
아래 소프트웨어를 사용하라는 답변메일과 함께 라즈베리파이 환경에서 정상적으로 동작된다는 답변메일을 받았습니다만 여전히 동작에 문제가 있는 상황입니다.

https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/tree/ver_2.0
기존 간헐적으로 데이터가 들어오지 않는 문제는 사라졌으나 특정 데이터만 들어오는 상황이 나왔습니다.

또한 제품 사용중 아래와 같은 이유로 사용에 큰 어려움이 있습니다.
1.먼저 제공해주신 ros2 패키지의 설치 방법, 설명이 적혀있지 않아 사용에 어려움이 있습니다.
a.MW_AHRS_X1 제품을 위한 프로젝트임이 명시되어있지 않음
b.실행시키기 위해 제가 수행한 동작이 아래와 같습니다만 메뉴얼이 없는 상황
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*
/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/ros2_example/stella_ahrs 폴더만 ros2 폴더로 이동
amd64 아키텍처에서 실행하기 위해
$ mv /2th_NtrexAHRS_lib_ROS/lib_amd64/MW_AHRS_amd64.a /2th_NtrexAHRS_lib_ROS/ros2_example/stella_ahrs/lib
https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/blob/5d93f6469716317f96e674e4d18cbf6fb55f4936/ros2_example/stella_ahrs/CMakeLists.txt#L48

해당 라인 수정
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/MW_AHRS_amd64.a)

$ catkin_make
$ source ...
$ ros2 launch stella_ahrs stella_ahrs_launch.py

동작 오류와 관련해서는 사진 첨부하였습니다.

arm64(nvidia jetson), amd64(desktop,laptop) 아키텍쳐에서 정상 작동을 원하며

또한 ROS1 상황에서도 정상 동작이 가능하도록 컨버팅 지원이 가능한지 확인해주시면 감사하겠습니다.

또한 센서 펌웨어 업데이트 공지를 확인하였습니다.
이전에 센서를 택배로 보냈으나 제가 보낸 택배를 못찾으시고 전화로 알려드려가며 센서를 받기까지 2주가량 소요되었습니다.
이번에는 보내드릴 주소와 전화번호 등 확실하게 안내 부탁드립니다.