MW-AHRS X1 launch파일 실행 오류 > Module_Forum

안녕하세요.

해당 비슷한 질문이 있어서 참고해보시면 좋으실 거 같습니다.

https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=ahrs&wr_id=875

링크 타고 들어갔을때 올려놓으신 파일이 html 파일로만 다운로드가 되는 상황입니다

안녕하세요.

우선 현재 신규 개발건 및 포럼 문의에 대한 테스트 등 업무가 몰린 상황이라 자세한 테스트 및 답변을 드리지 못하는 점 죄송합니다.

일단 테스트로 AHRS의 토픽이 나오는지 확인하기 위하여 bool MwAhrsRosDriver::MW_AHRS_Setting() 함수의 return을 true로 적용하여 확인 부탁 드립니다.

말해주신대로 했을때도
scout@ubuntu:~/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/ros2_example$ ros2 launch stella_ahrs stella_ahrs_launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/scout/.ros/log/2025-09-12-16-07-08-204990-ubuntu-16160
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [stella_ahrs_node-1]: process started with pid [16172]
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1757660833.517461288] [stella_ahrs_node]: product_id  : 5011
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1757660833.517806842] [stella_ahrs_node]: software_ver : 500
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1757660833.517861917] [stella_ahrs_node]: hardware_ver : 400
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1757660833.517891935] [stella_ahrs_node]: function_ver : 15
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] Set Error : [33], [18] index mismatch
[stella_ahrs_node-1] Set Error : [34], [19] index mismatch
[stella_ahrs_node-1] Set Error : [35], [15] index mismatch
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1757660833.610664352] [stella_ahrs_node]: MW-AHRS ROS Init Fail
위와 같은 오류가 발생합니다

return true가 제대로 적용되지 않은 것 같습니다.

MwAhrsRosDriver::MwAhrsRosDriver(char *port, int baud_rate) : Node("MW_AHRS_ROS2")의

    if(res) res = MW_AHRS_Setting();

    if (res)

부분에서
 
    if(res) res = MW_AHRS_Setting();

    res = true;

    if (res)

이렇게 true를 강제 적용하였을 때 토픽이 나오는지 테스트하여 주세요.

scout@ubuntu:~/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/ros2_example$ ros2 launch stella_ahrs stella_ahrs_launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/scout/.ros/log/2025-09-12-16-58-26-410053-ubuntu-20746
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [stella_ahrs_node-1]: process started with pid [20757]
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1757663911.807978089] [stella_ahrs_node]: product_id  : 5011
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1757663911.808286356] [stella_ahrs_node]: software_ver : 500
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1757663911.808325557] [stella_ahrs_node]: hardware_ver : 400
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1757663911.808345046] [stella_ahrs_node]: function_ver : 15
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] Set Error : [33], [18] index mismatch
[stella_ahrs_node-1] Set Error : [34], [19] index mismatch
[stella_ahrs_node-1] Set Error : [35], [15] index mismatch
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1757663912.897870647] [stella_ahrs_node]: MW-AHRS ROS Init Success

scout@ubuntu:~/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/ros2_example$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout

이런 상태입니다

/parameter_events
/rosout

이 두가지 토픽만 나오는 상황은 주로 노드가 시작되자 마자 토픽 리스트를 확인하여 아직 토픽이 확인되지 않는 경우 주로 발생합니다.

MW-AHRS ROS Init Success 로그가 나온 후 2~4 초 정도 대기후 리스트를 확인하였을 때도 토픽 리스트가 동일한지 확인하여 주세요.