N5 설치관련 문의 건
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ROS 버전:
제가 이런 로봇은 처음이라서 기초적인 질문을 좀 하겠습니다. 양해 부탁드립니다.
Stella N5를 구입을 해서 “원격 PC 설정 – ROS2”까지는 진행했습니다.
1. “Raspberry Pi 설정-ROS2”에서는
기본 제공되는 SD카드는 Rashpberry Pi OS Bookworm, ROS2 Jazzy, 그리고 STELLA 관련 패키지가 모두 설치된 이미지가 구워진 SD카드라고 되어 있습니다.
그러면 이 페이지에 있는 것은 아무것도 설치하지 않아도 되는 것인지 궁금합니다.
2. “매개변수(Parameter) 설정”에서는
SSH를 사용해서 Stella N5 Raspberry Pi에 원격 접속을 해야 한다고 되어 있습니다. ssh pi@192.168.0.xxx를 입력해야 하는데 xxx를 확인하는 방법이 무엇인지 궁금합니다.
또한 camera 변수의 값을 카메라에 맞춰야 한다고 하는데 이것도 어떻게 해야 하는지 알고 싶습니다.
# Intel RealSense D435i를 사용할 때의 매개변수 예시
camera : use_realsense
이게 무엇을 어떻게 하는지 모르겠습니다.
우선은 이정도로 문의를 드리고 답변 주시면 진행을 해보면서 추가 질문을 드리겠습니다.
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최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
1.
현재 STELLA N5에 기본 제공하던 SD카드의 패키지는 업데이트가 되지 않은 패키지가 설치된 SD 카드가 포함된 경우가 있어 업데이트 된 이미지로 새로 구워주시는 것이 좋습니다.
아래 공지글을 확인하여 보시면 STELLA N5용 SD 카드 이미지 파일을 다운로드 받으실 수 있습니다.
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=N5&wr_id=43
이미지 파일을 다운로드 받으신 후 아래 링크의 부팅 SD 카드 제작 프로그램을 다운로드 받으셔서 SD 카드를 새로 구워주신 다음 라즈베리파이에 장착하여 주시면 됩니다.
https://etcher.balena.io/
2-1.
ssh pi@192.168.0.xxx에서 ip 주소를 확인하는 방법은
라즈베리파이에 와이파이를 연결하실 때 모니터를 연결하시어 와이파이에 연결하시고
터미널을 실행하셔서 ifconfig 를 통하여 확인하실 수 있습니다.
2-2.
camera 변수는 원격 PC에 설치하는 패키지 STELLA_N5_REMOTEPC_ROS2 패키지 내부의 stella_navigation2/param/stella_senser.yaml 파일에 있습니다.
기본 포함된 Logitech C920 카메라의 경우 camera: use_web_cam 로 설정하여 주시면 됩니다.
해당 변수는 Intel RealSence D435i와 Logitech C920 카메라의 urdf(센서의 좌표계)가 다르기 때문에 원격 PC에서 urdf를 제대로 맞춰주기 위하여 사용하는 변수입니다.