MW-AHRS X1 설정/연결 및 serial 통신 문의 > Module_Forum

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구매한 Sensor: MW-AHRS X1

사용 환경: Windows11, Ubuntu 20.04

개발 언어: c++




안녕하세요. IMU X1에 대해 사용하다 문의를 남깁니다.




1. Windows 프로그램에서 Transmission Period가 1ms로 설정이 되지 않습니다.

- Communication & Select Data의 다른 설정들은 Apply 버튼을 누르고
해당 메뉴을 다시 보면 다른 설정들은 변경한대로 적용되는 것에 반해
period만 10ms로 변경 사항이 저장안됩니다. (이미지 첨부 : 1_comm.png)

- 상단 메뉴(Configure)의 Apply & Flash Write 버튼을 눌러도 적용되지 않았습니다. (이미지 첨부 : 2_configure.png)



2. Windows 프로그램에서 Baudrate를 921600으로 설정하고 다시 연결할 경우 IMU와 연결이 되지 않습니다.

- 921600으로 설정한 후 921600으로 접속으로 시도할 경우 실패 메시지가 뜹니다. (이미지 첨부 : 3_connect_921600.png, 4_fail.png)

- 115200으로 접속할 경우도 마찬가지로 접속이 되지 않습니다. (이미지 첨부 : 5_connect_115200.png)


3. 현재 Ubuntu 20.04에서 C++을 이용하여 ROS1 버전을 만들고 있습니다.
c++을 이용하여 serial 통신 쓰기를 통해서 IMU의 설정을 바꾸는 것이 가능할까요?

Serial 통신에서 아래의 명령이 실행되는 것은 확인 했습니다.
- reset euler angle : "cmd=5\n"

프로그램에서 IMU의 Baudrate, 데이터 포멧, period를 바꾸기 위해 아래의 명령을 순서대로 실행하였습니다.
데이터가 들어오는 경우가 있긴 하지만
baudrate를 다르게 하여 설정하면 데이터가 들어오지 않으며,
data period가 해당 설정의 속도로 꾸준하게 들어오지 않습니다.
혹시 아래 명령에서 잘못된 점이 있을까요?
- baudrate :      "ub=921600\n"
- flash write :    "cmd=1\n"
- reset :            "rst\n"
- 2초 동안 sleep
- data format :  "ss=15\n"
- period :          "sp=1"