MW-AHRS-X1
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사용 환경: 버스 운행시 기울기, 가속도 측정
개발 언어: Labview (XNET)
안녕하세요.
추가적으로 한가지 문의 드리고자 합니다.
CAN 통신으로 자이로센서의 가속도, 각속도, 각도, 자기 데이터를 주기적으로 로깅하고싶은데요.
혹시 어떤 설정이나 요청을 CAN 통신으로 날리면 자동적으로 로깅하는 방법이 있을까요~?(USB 연결, AHRS_UI 실행하면 자동적으로 데이터 로깅하는 것 처럼)
- 다음글MW-AHRS-X1 DBC데이터요청 25.03.31
댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
ss=7 명령어로 데이터를 계속 받으실 수 있습니다.
자세한 내용은 아래 메뉴얼의 3, 4 문항을 확인하시면 전체 명령어에 대해 확인하실 수 있습니다.
https://github.com/ntrexlab/MW_AHRS_Manual
린드엘님의 댓글의 댓글
린드엘 작성일
매뉴얼을 정확하게 파악을 좀 못해서 그런데요
SS=7 명령어 하나만 PAYLOAD 만들어서 날리면 되는 건가요~?
아니면 동기화 데이터 관련해서 PORT, SP도 같이 설정해서 날려줘야 되나요~?
그리고 SS=7이라 하면 PAYLOAD 상에서
F0 15 0 7 0 0 0 0 로 표시되는거 맞나요~?
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
코드를 작성하셔서 하시려면
CAN 패킷 작성방법 참조 : https://blog.naver.com/idea_robot/223523636618?trackingCode=blog_bloghome_searchlist
CAN 데이터 값 읽는 방법 참조 A : https://github.com/ntrexlab/AHRS_Can
CAN 데이터 값 읽는 방법 참조 B : https://github.com/ntrexlab/usb2CANmultiAHRSv2/blob/main/CAN_Console.cpp
UI 에서 미리 설정하고 받는 방법
Communication & Select Data 버튼 누르셔서 CAN 관련 설정이랑 받으실 데이터 설정하시고 Apply & Flash Write 버튼 누르시면
저장이 되며 전원을 껏다 키시면 반영이 됩니다
린드엘님의 댓글의 댓글
린드엘 작성일
감사합니다. 마지막으로 Calibration에서 Gyro Accel, Magnetometer 2개 종류가 있는데 혹시 어떤 차이가 있나요~??
오일러 각도를 측정하는게 주된 목표인데 2종류와 어떤 관계가 있는지 간단히만 설명 부탁드려도 될까요~??
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
MW-AHRS X1은 9축(3축 가속도, 3축 자이로, 3축 지자기) 센서입니다.
Gyro Accel은 자이로, 가속도 센서 캘리브레이션, Magnetometer는 지자기 센서 캘리브레이션 입니다.
각 센서에서 3축의 값을 확인할 수 있습니다.
각 센서의 장단점을 확인하시고 세 개 센서의 값을 보완하여 최종 오일러 각도를 측정하시면 됩니다.