x1 AHRS ROS1 시리얼 통신 패킷 문의
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구매한 Sensor: x1
사용 환경: ROS1
개발 언어: C++
안녕하십니까
x1 ROS1 드라이버 지원이 안되어서 직접 개발해서 사용중인데
국제 표준에 따른 성능 및 테스트 평가를 기본적으로 마무리하였고, 현재 자율주행에 적용중인데
ROS1에서 노드를 off->on시 set zero Euler기능이 없다보니 쿼터니언이 초기화가 안되고있습니다.
ROS Node를 활성화할때 쿼터니언값을 0,0,0,0으로 초기화하고싶은데 관련 시리얼통신 패킷이 있는지 궁금합니다.
사용 환경: ROS1
개발 언어: C++
안녕하십니까
x1 ROS1 드라이버 지원이 안되어서 직접 개발해서 사용중인데
국제 표준에 따른 성능 및 테스트 평가를 기본적으로 마무리하였고, 현재 자율주행에 적용중인데
ROS1에서 노드를 off->on시 set zero Euler기능이 없다보니 쿼터니언이 초기화가 안되고있습니다.
ROS Node를 활성화할때 쿼터니언값을 0,0,0,0으로 초기화하고싶은데 관련 시리얼통신 패킷이 있는지 궁금합니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
AHRS 메뉴얼의 3.4.6번 문항을 보시면 Euler 각도를 리셋하는 명령이 있습니다.
https://github.com/ntrexlab/MW_AHRS_Manual
그리고 아래 git의 222번 줄의 코드를 확인하여 보시면 cmd 명령어를 사용하는 코드가 있습니다.
https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/blob/ver_2.0/ros2_example/stella_ahrs/mw/mw_ahrs.cpp
위의 ROS2 패키지의 경우 아래 코드를 추가하시면 cmd=5명령어를 코드에서 구현할 수 있습니다.
res &= MW_AHRS_SetValI(5, CI_SYS_COMMAND);
라이브러리는 동일하기 때문에 ROS1에서도 해당 기능을 추가하시면 Euler 각도를 리셋하여 쿼터니언 값을 0,0,0,0으로 초기화 하실 수 있으실 것으로 예상됩니다.