MW-AHRS-X1 IMU 데이터 문의 > Module_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

자세한 문제 파악을 위하여 추가 정보가 필요할 것 같습니다.

문제가 발생하는 상황에서 tf 연결 구조 및 사진에서 보여준 tf frame이 받아오는 토픽의 자세한 정보 등 문제 상황의 자세한 정보를 알려주시면 문제의 원인을 확인해 보도록 하겠습니다.

추가로 해당 상황에서 영상이 있으면 더 파악하기 좋을 것 같습니다.

지금은 imu 예제만 실행했기 때문에 tf 는 base_link 와 Imu만 있는 상태고, imu frame은
"imu/data"
이 데이터를 가지고 rviz2에 보여주는걸로 보입니다.

해당 문제 상황에서 imu/roll, imu/pitch, imu/yaw 토픽을 확인하여 주실 수 있으실까요?

imu/roll, imu/pitch 토픽의 경우 기본 예제에서는 따로 발행이 안되고 있을 수 있습니다.

stella_ahrs/mw/mw_ahrs.cpp 에서 imu_yaw_msg 변수를 참고하시어 roll과 pitch도 만들어서 발행하여 주시면 확인하실 수 있습니다.

확인하셨을 때 launch 실행 후 초기화가 안되는 문제가 있는 것이라면 아래에 댓글 달아주신 로아스님이 오늘 올려주신 글과 같은 문제로 판단됩니다.

같은 문제시라면 아래 branch의 패키지를 사용하시어
https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/tree/ver_2.0/ros2_example/stella_ahrs

mw_ahrs.cpp 코드의 223번 줄에 아래 코드를 추가하여 주시면 launch 실행 후 각도를 초기화 하실 수 있습니다.
res &= MW_AHRS_SetValI(5,  CI_SYS_COMMAND);

아 실행해보려는 찰나 제가 imu를 공장 초기화를 했는데 데이터가 안올라오네요.. 윈도우 gui에선 보이는데 리눅스에서는 안보이네요 보드레이트도 다 맞춰줬는데 데이터가 다 0으로 올라옵니다

공정 초기화를 하신 경우 캘리브레이션 값에서 문제가 생겼을 수 있습니다.

우선 윈도우 UI에서 캘리브레이션 값을 확인하여 주세요.

캘리브레이션 값이 다 0 혹은 1이긴 한데 윈도우 ui에서 값은 변하긴 했습니다 근데 리뉵스는 전혀 볌하질 않네요 캘리브레이션 리셋 후에도 윈도우 gui에서는 회전 및 기타 동작들을 비슷하게 따라갔지만 리눅스는 그냥 0입니다

안녕하세요.

저도 x1 ROS2드라이버로 구동해보았는데 위와 같은 이슈가 발생하였습니다.

현재는 ROS1드라이버를 개발해서 사용중입니다,

캘리브레이션 값이 다 0 혹은 1이신 경우 캘리브레이션 데이터가 완전히 삭제된 것으로 보입니다.

이러한 경우 추가로 문제가 생겼을 수 있어
저희 연구소로 보내어 주시면 펌웨어 확인 및 캘리브레이션을 진행하여 다시 보내드리도록 하겠습니다.

연구소 주소는 아래 공지에 작성되어 있습니다.
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=36

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안녕하세요.

오늘 AHRS 두 개 도착하여 확인 결과 펌웨어에는 문제가 없는 것으로 확인되어
캘리브레이션 진행 후 추가로 확인하여 다시 보내드리도록 하겠습니다.

추가로 다시 보내드릴 때 받으실 주소, 연락처, 이름을 비밀글으로 알려주시면 해당 주소로 보내드리겠습니다.

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안녕하세요 수령하였습니다. 그런데 확인해보니 여전히 imu/data가 전부 0으로 나오네요 UI 프로그램에서는 문제가 없습니다만... 혹시 예제 프로그램을 실행하면

[stella_ahrs_node-1] PortName : /dev/ttyUSB1 Connect OK
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] [AHRS INFO] AHRS_Calibration OK ....
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] [AHRS INFO] AHRS_Euler_RESET OK ....
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] [AHRS INFO] ACC, GYR, DEG, MAG / 10ms / binary
[stella_ahrs_node-1] [AHRS INFO] RUN ....


이렇게 뜨던데 이게 문제가 될까요

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

저희가 어제 확인 결과 데이터 값 문제 없이 표시되었습니다.

현재 말씀주신 로그들은 정상적으로 실행되고 있다는 로고입니다.

AHRS 드라이버를 천천히 검토해보셔야 될 것 같습니다.

확인 부탁드립니다.