MW-AHRS-X1 카토그래퍼 문의
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사용 환경: 리눅스 우분투 20.04, ROS2 HUMBLE
개발 언어: C++, Python
안녕하세요.
현재 ROS2 Humble 카토그래퍼 이용하여 맵핑 작업을 진행중이 있습니다.
그런데 라이다와 imu 전부 토픽 데이터는 잘 들어오고 rviz2에서도 보이는데
카토그래퍼에서 iTRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = true 로만 하면
[cartographer_node-2] [WARN] [1740630462.370712294] [cartographer logger]: W0227 13:27:42.000000 8078 ordered_multi_queue.cc:155] Queue waiting for data: (0, imu)
아래와 같은 에러가 발생해서 동작을 안하는데
혹시 도움을 좀 얻을 수 있을까요?
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
우선 사용하고 계신 cartographer 패키지에서 받아오는 imu 토픽명과 AHRS패키지에서 발행하는 토픽명이 동일한지 확인하여 주세요.
간단하게 AHRS 패키지를 실행하지 않고 cartographer 패키지만 실행하신 후 ros2 topic list에서 imu 관련 토픽이 어떤 것이 있는지 확인하여 주시면 됩니다.
sjjjj님의 댓글의 댓글
sjjjj 작성일
답변 감사드립니다.
카토그래퍼는 /imu만 구독중인데.
예제는
/imu/data
/imu/data_raw
/imu/mag
/imu/yaw
네개의 토픽이고 /imu 라는 토픽은 없네요..
이건 추가적으로 뭔가 라이브러리를 사용해야 하는건가요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
해당 문제의 경우 가장 간단한 해결 방법은
cartographer 패키지의 /imu 토픽이 어떤 형식의 토픽인지 확인하시고
AHRS의 토픽 중 같은 형식의 토픽을 확인하여 해당 토픽 이름을 /imu로 변경하여 주시면 될 것 같습니다.
stella_ahrs/mw/mw_ahrs.cpp 코드에서
68~71 줄을 확인하시면 아래 코드와 같이 토픽을 발행하는 코드가 있을 것입니다.
imu_data_pub_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Imu>("imu/data", rclcpp::QoS(1));
해당 코드에서 필요한 토픽의 이름을 imu로 변경하여 빌드하시면 됩니다.