x1 ROS1 드라이버 개발 코드 검토 문의
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구매한 Sensor: x1
사용 환경: ros noetic
개발 언어: C++
x1 ROS1을 지원하는 드라이버를 이전에 문의해서 링크를 2개정도 받았었는데 모두 데이터지연이 일어나는등의 문제로
시리얼패킷 메뉴얼을 참고하여 직접 ROS1 드라이버를 제작해서 테스트 중입니다.
현재 데이터 지연문제는 발생하지 않고, rviz상으로 회전 x,y,z축 기준으로 회전을 했을 때 실제 회전하는것보다 rviz에서 2배정도 더 돕니다.
컨버팅쪽에 이슈가 있는걸까요?
아래에 ROS1 드라이버 코드 첨부합니다
사용 환경: ros noetic
개발 언어: C++
x1 ROS1을 지원하는 드라이버를 이전에 문의해서 링크를 2개정도 받았었는데 모두 데이터지연이 일어나는등의 문제로
시리얼패킷 메뉴얼을 참고하여 직접 ROS1 드라이버를 제작해서 테스트 중입니다.
현재 데이터 지연문제는 발생하지 않고, rviz상으로 회전 x,y,z축 기준으로 회전을 했을 때 실제 회전하는것보다 rviz에서 2배정도 더 돕니다.
컨버팅쪽에 이슈가 있는걸까요?
아래에 ROS1 드라이버 코드 첨부합니다
첨부파일
-
serial_x1.zip (35.8K)
0회 다운로드 | DATE : 2025-02-19 10:03:06
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
혹시 PC Windows 환경에서 GUI로 테스트 하였을 때
정상적으로 회전은 하실까요?
한번 확인 부탁드리겠습니다
로아스john님의 댓글의 댓글
로아스john 작성일현재 오일러각을 쿼터니언으로 변환할 때 입력각도를 라디안으로 수정하는것으로 바꿨더니 정확하게 1회전 돌고 있습니다.