AHRS x1 우분투 및 ROS1 동작 지원 여부
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사용 환경: Ubuntu 20.04
개발 언어: C++, python
금일 센서를 택배로 수령하고 윈도우 테스트 툴로 동작하는 것을 확인하였고 115200 보드레이트 설정값 그대로 두고
우분투에서 ROS1 드라이버 패키지(https://github.com/ntrexlab/ahrs_v2_ROS1)를 빌드해서 동작 시켰는데
센서 연결만 되고, 토픽에는 어떤 값도 출력하질 않길래 ID 및 Data Length등을 출력했는데 0으로 출력되더군요.
udevrules파일로 포트 영구권한 적용된 것 까지 확인했고,
putty나 screen에서 raw데이터 값이라도 출력되는지 확인해보았는데 아무것도 출력이 안되더군요.
혹시나 기존에 쓰던 타사제품의 IMU센서들도 putty로 확인해보았는데 역시나 putty로 출력이되었습니다.
1. 포트 연결 및 권한 적용 확인
2. 보드레이트 기본 값 115200 확인 후 putty실행 -> 데이터자체가 들어오지않음
어떤 문제일지 검토해주실수 있나요?
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
윈도우 UI에서 문제 없으셨다면 AHRS제품에는 문제 없을 것으로 판단됩니다.
혹시 ROS로 실행하셨을 때 출력된 터미널 로그를 보여주실 수 있으실까요?
로아스john님의 댓글의 댓글
로아스john 작성일
https://drive.google.com/file/d/1GsmPg479Lp0wKCtuT9ik2-vKjkKUr_yY/view?usp=drive_link
댓글에 사진이 업로드 되지 않아 링크로 공유드립니다.
런치 실행 후 로그 내용은
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: noetic
* /rosversion: 1.17.0
NODES
/
stella_ahrs_node (stella_ahrs/stella_ahrs_node)
auto-starting new master
process[master]: started with pid [71102]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
setting /run_id to 91615414-e532-11ef-a580-ef24a35febbe
process[rosout-1]: started with pid [71135]
started core service [/rosout]
process[stella_ahrs_node-2]: started with pid [71142]
위와 같습니다
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
사진은 권한이 없어 확인할 수 없었고 댓글로 남겨주신 로그에는 따로 문제가 없어 보입니다.
지난번 안내드린 ros1 패키지에는 /dev/ttyUSB0에 연결하여 값을 받아오는 걸로 확인됩니다.
다른 센서를 AHRS로 인식하여 값이 들어오지 않을 수 있습니다.
혹시 /dev/ttyUSB0로 연결된 센서가 MW AHRS X1이 맞는지 다시 한번 확인 부탁 드립니다.
로아스john님의 댓글의 댓글
로아스john 작성일
/dev/ttyUSB0으로 연결되는건
stella_ahrs노드 실행중에 포트를 빼면 Not Read로그가 뜨거나 ls /dev/ttyUSB0으로 디바이스를 조회할 수 없다는 로그로 확인하였습니다.
드라이버 코드 데이터 접근 라인 모든 부분에서 테스트 로그를 찍었는데 id값조차 0이 출력되더군요
죄송하지만 x1센서와 ROS1 stella_imu드라이버가 호환성 문제가 있는 것 같은데 귀사에서 테스트를 다시 해주실수 있나요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
현재 저희가 ROS1의 정식 기술 지원을 종료하여 해당 테스트를 진행하기는 어려울 것 같습니다.
죄송합니다.