MW-AHRS X1 YAW data Offset 급하게 문의 드립니다.
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구매한 Sensor: MW-AHRS X1
사용 환경:STM32CubeIDE
개발 언어:C언어
안녕하세요.
MW-AHRS X1 센서 사용 중에 CAN 통신으로 1M BitraYAW 값을 받아 오는 중에 Offset이 발생하여 글을 남깁니다.
세팅은 첨부한 이미지와 같이 설정 후, 사용 중이며
모터의 엔코더 값과 센서의 YAW 값을 비교하여, 데이터 값을 비교 중입니다.
영상 첨부가 되지 않는데, 그래프를 보면 노란색 선이 모터 엔코더 각도값(degree), 빨간색 선이 MW-AHRS X1로 측정한 YAW 각도값(degree) 입니다.
초기 시작은 0도에서 같이 시작을 하지만, Z축방향으로 흔들고난 뒤에 각도 값을 비교해 보면, Offset이 발생한 것을 확인 할 수 있습니다.
Offset이 왜 발생하는지, 그리고 해결할 수 있는 방안을 제공해주시면 좋을 것 같습니다.
YAW의 절대각이 필요로 하기 때문에, Offset이 발생하면 안됩니다.
감사드립니다. 기다리도록 하겠습니다.
사용 환경:STM32CubeIDE
개발 언어:C언어
안녕하세요.
MW-AHRS X1 센서 사용 중에 CAN 통신으로 1M BitraYAW 값을 받아 오는 중에 Offset이 발생하여 글을 남깁니다.
세팅은 첨부한 이미지와 같이 설정 후, 사용 중이며
모터의 엔코더 값과 센서의 YAW 값을 비교하여, 데이터 값을 비교 중입니다.
영상 첨부가 되지 않는데, 그래프를 보면 노란색 선이 모터 엔코더 각도값(degree), 빨간색 선이 MW-AHRS X1로 측정한 YAW 각도값(degree) 입니다.
초기 시작은 0도에서 같이 시작을 하지만, Z축방향으로 흔들고난 뒤에 각도 값을 비교해 보면, Offset이 발생한 것을 확인 할 수 있습니다.
Offset이 왜 발생하는지, 그리고 해결할 수 있는 방안을 제공해주시면 좋을 것 같습니다.
YAW의 절대각이 필요로 하기 때문에, Offset이 발생하면 안됩니다.
감사드립니다. 기다리도록 하겠습니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
정확한 원인은 파악하기 어려우나 모터에 연결되어 사용하시는 경우 모터에서 발생하는 자기장에 간섭을 받을 수 있습니다.
Magntometer Variance 값을 0으로 세팅하여 지자기를 비활성화 하였을 때도 오프셋이 동일하게 발생하는지 확인하여 주세요.
김덕규님의 댓글
김덕규 작성일
감사합니다. 확인 후 댓글 남기도록 하겠습니다.
반드시 해결해야 합니다. 부탁드리겠습니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
추가로 좀 더 정확한 값이 필요하신 경우 AHRS를 사용하시는 환경에서 캘리브레이션을 진행하여 주시는 것이 좋습니다.
필요하시다면 아래 블로그를 참고하시어 캘리브레이션을 진행하여 주세요.
https://blog.naver.com/idea_robot/223523636618