MW-AHRSv2U ROS1 IMU hz 문의
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사용 환경: ROS melodic (Ubuntu 18.04)
개발 언어: c++
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_N2_X4_ROS1_v2.0/tree/master/stella/stella_ahrs
위의 git을 이용하여
MW-AHRSv2U를 동작시켰을 경우
IMU센서의 데이터가 5hz 밖에 나오지 않습니다.
저는 100hz 정도 나오기를 원하고 있습니다.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_N2_X4_ROS1_v2.0/blob/master/stella/stella_ahrs/src/listener.cpp
위 파일의 MW_AHRS_Serial_Connect를 아래와 같이 수정하였습니다.
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv,"stella_ahrs_node");
//char *port = "/dev/AHRS";
MW_AHRS_Serial_Connect("/dev/AHRS" ,460800, 3);
/*
<ntrex::MwAhrsRosDriver>(port_name, baudrate, sel)
sel 0 - 기능사용하지 않음
sel 1 - Z축 캘리브레이션
sel 2 - 각도리셋
sel 3 - Z축 캘리브레이션및 각도리셋
*/
RUN = true;
MwAhrsRosDriver node;
ros::spin();
return 0;
}
Windows UI에서
RS-232와 USB의 baudrate를 460800으로 하고
period를 10ms로 변경하여도 데이터 hz에 변화가 없어 문의드립니다.
100hz정도(10ms)의 데이터 period를 만들려면 어떻게 해야하나요?
- 이전글MW AHRS v1 센서 연결 오류 23.08.31
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
GUI에서 설정 후 ROS에서 사용하실 때 안되시는 걸까요?
ROS 드라이버에서 주기를 변경 할 수 없게 해놓아서 원하시면
개선버전 금주내로 도와드리도록 하겠습니다.
감사합니다
jstar0525님의 댓글
jstar0525 작성일
네, 감사합니다.
개선 버전이 나오면 아래 댓글 부탁드립니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
혹시 사용하시는 플랫폼이 어떻게 되실까요?
예를 들어 젯슨나노, 라즈베리파이, PC 등
사용 환경 알려주시면 감사드리겠습니다
jstar0525님의 댓글
jstar0525 작성일PC로, MW_AHRS_amd64.a를 사용하고 있습니다
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요, 아이디어로봇(엔티렉스 부설연구소) 입니다.
요청사항 개선하여 깃허브 업로드 하였습니다.
한번 받아보셔서 사용해보시길 바랍니다
브런치 : 230831
https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/tree/230831
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일사용해보시고 잘 작동하는지 댓글 부탁드리겠습니다
jstar0525님의 댓글
jstar0525 작성일
감사합니다.
제가 일정이 있어 9/4(월) 이후 테스트 진행해보겠습니다
jstar0525님의 댓글
jstar0525 작성일
해당 git을 ROS2 foxy에서 테스트 해보니
10ms로 세팅해서 100hz를 예상했는데
약 890hz로 나옵니다.
해당 증상의 원인이 무엇일까요?
또한 코드를 ROS1 melodic으로도 만들어주실수 있나요?
MW_AHRS_amd64.a의 lib를 이용하여 코드 수정이 어렵네요
$ ros2 topic hz /imu/data
average rate: 892.711
min: 0.000s max: 0.007s std dev: 0.00069s window: 894
average rate: 850.884
min: 0.000s max: 0.009s std dev: 0.00095s window: 1703
average rate: 878.961
min: 0.000s max: 0.009s std dev: 0.00083s window: 2639
average rate: 885.250
min: 0.000s max: 0.009s std dev: 0.00079s window: 3544
average rate: 889.625
min: 0.000s max: 0.009s std dev: 0.00077s window: 4452
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요. 저희가 현재 개발하고 있는 프로젝트가 있어서
바로 대응은 어렵습니다.
한번 다음 링크 64번째 줄을 변경해보시겠습니까?
타이머를 사용하여 주기적으로 토픽을 발행하는 라인입니다.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_N2_X4_ROS1_v2.0/blob/master/stella/stella_ahrs/src/listener.cpp#L64C64-L64C79
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일그래도 변화가 없다면 질문 남겨주시면 감사드리겠습니다.
jstar0525님의 댓글
jstar0525 작성일
https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/blob/230831/PC/stella_ahrs/mw/mw_ahrs.cpp
위 링크의 73번째 줄을 수정하여 정상작동 확인했습니다.
감사합니다.