MW-AHRSV2 RVIZ 축 뒤틀림 현상
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사용 환경: ROS2 FOXY, UBUNTU 20.04, RB4B
개발 언어: C++
MW-AHRSV2를 사용중입니다. 232 - TTL - USB로 연결해서 라즈베리 파이환경에서 사용하고 있으며, 제공되는 깃허브 패키지를 사용하고 있습니다.
ros2 echo를 사용해서 값을 잘 받아오는 것을 확인했는데, 이게 실제로 맞는 값인가 하여 RVIZ2 에서 센서의 IMU 데이터를 눈으로 확인해보고자 했습니다.
TF 관련 설정하여 RVIZ에서 X Y Z 방향으로 IMU 센서가 잘 뜨는 것을 확인하였습니다만, 수평계를 통해 평평한 곳에서 캘리브레이션을 진행했는데도 센서를 회전하면
Z 축이 회전하여 X Y 평면이 회전하는 방식으로 RVIZ에 떠야하는데, 평지에서 회전을 진행해도 Z축의 위치가 변하는 것을 확인했습니다. Z축이 위로 뻗어있지 않고 옆으로 기울어지는 상황이 발생하는데, 윈도우 환경에서 UI 를 통해 확인하였을 때는 정상적으로 회전하는 것을 확인했습니다.
윈도우 환경에서 정상적으로 돌아갔기 때문에, AHRS 센서 자체에서는 문제가 없는 듯 한데, 리눅스 환경에서 어떤 부분이 문제인지 모르겠습니다.
RVIZ 환경에서 찍은 사진을 같이 첨부합니다. SLAM에 사용할 것이라 AHRS 센서 자체가 올바른 값을 받아와야 하는데 어떤 부분이 문제가 있을지 알려주시면 감사하겠습니다. 캘리브레이션은 윈도우 환경에서 X Y Z 축으로 모두 다시 진행하였는데도 똑같이 움직입니다. 기존 제공받은 패키지에서 따로 코드수정은 하지 않았습니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요 : )
혹시 윈도우 환경에서 GUI 사용해서 보시면 어떻게 보이실까요?
acquaintance1104님의 댓글의 댓글
acquaintance110… 작성일윈도우 환경에서 회전할때는 땅에 잘 붙어서 회전하는 모습 확인했습니다.
acquaintance1104님의 댓글의 댓글
acquaintance110… 작성일윈도우 환경에서는 rviz 상황처럼 저렇게 뒤틀리지는 않았습니다
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일혹시 AHRS 패키지 따로 받으셔서 실행 해보신걸까요? 그리고 라즈베리파이 같은 계열로 연결해서 사용하시는지 궁금합니다.
acquaintance1104님의 댓글의 댓글
acquaintance110… 작성일아니요, 아이디어로봇에서 제공받은 ros2 페키지를 사용했습니다. 라즈베리파이 4b에 연결하여 사용하고 있습니다. 232 - 232 to ttl - ttl 로 사용중입니다.
acquaintance1104님의 댓글의 댓글
acquaintance110… 작성일https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS 에서 ver2.0을 사용했습니다. 라이브러리는 라즈베리에 맞는 파일로 바꾸어서 사용했습니다
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
환경은 맞게 사용하시는거 같습니다.
혹시 죄송하지만 AHRS 사용하시는거 영상으로 찍어서 공유 해주실 수 있으실까요?
acquaintance1104님의 댓글의 댓글
acquaintance110… 작성일네 어디로 보내드리면 될까요? 찍어둔 영상 보내드리겠습니다