MW-AHRSv1 rviz2에 출력
페이지 정보
본문
사용 환경: Ros2 foxy
개발 언어: python C++
현재 MW-AHRSv1과 라즈베리파이 4와 연결한 후 드라이버 다운 받고 ros2 launch 까지 완료해서 ros2 topic echo /imu/data를 하면 값이 실시간으로 받아와지는 상태까지 완료했습니다.
다름으로 rviz2 상에서 imu 값을 가져와서 실시간으로 축이 변하는 것을 보고 싶어서 sudo apt-install imu-tools 등 설치후에 IMU 를 디스플레이에 배치해놓은 상태인데
축이 실시간으로 움직일때 변하지 않고 멈춰 있으며 출력 창에는 [rviz]: Message Filter dropping message: frame '' at time 1711598432.022 for reason 'EmptyFrameID'
이 현상이 뜹니다.
드라이버 깃허브 : https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/tree/main
이 부분에서 현재 aarch64 에 맞게 변경해서 사용중입니다
- 이전글mw-ahrsv2u이 자주 끊깁니다. 24.04.02
- 다음글MW - AHRSv2 라즈베리파이 구현 예제 질문 24.03.22
댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
imu-tools의 경우 저희가 개발한 프로그램이 아니기 때문에 자세한 기술 지원은 어려울 것 같습니다.
설치하신 imu-tools에서 입력받는 토픽, tf 등 필요한 내용을 확인하시어 MW-AHRS의 출력 토픽과 다른 점을 확인하신 다음에
필요한 값을 추가하여 주셔야 될 것 같습니다.
acquaintance1104님의 댓글의 댓글
acquaintance110… 작성일혹시 imu - tools를 사용하지 않는다면, 제공해주신 깃허브에서 launch를 하면 어떤 결과를 얻을 수 있는건가요? rviz에서 imu를 기울이면 같이 기울어지는 그런 시각적인 부분은 얻을 수 없는건가요?
acquaintance1104님의 댓글의 댓글
acquaintance110… 작성일example 부분을 보면 센서 데이터 값을 퍼블리싱하고, rviz를 실행하는 부분이 있는데 rviz에서 윈도우 ui에서처럼 imu 기울임을 확인할 수 없는건지 궁금합니다
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
rviz에서 imu의 변화를 확인하시기 위해서는 베이스가 되는 링크(map, world등)와 imu링크 그리고 두 링크를 연결하여주는 조인트를 포함하는 tf값이 있어야 하고 해당 tf의 조인트에 imu의 토픽을 연결하여 주시면 됩니다.
해당 부분은 저희가 따로 개발해두지 않았습니다. 하지만 어려운 부분이 아니기 때문에 조금만 찾아보셔도 직접 개발하실 수 있으실 것입니다.
acquaintance1104님의 댓글의 댓글
acquaintance110… 작성일아 그러면 현재 개발된 부분에서는 https://blog.naver.com/idea_robot/223205922143 이 블로그에 소개된대로, 값을 ECHO로 읽어오는 부분까지 개발된 것일까요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
네 ros 패키지의 경우 imu/data, imu/data_raw, imu/mag, imu/yaw 네가지 토픽을 출력하는 것까지 개발되어 있고
roll과 pitch 값의 경우 토픽으로 출력하는 부분만 추가하면 되도록 개발되어 있습니다.