MW-AHRSx1 데이터 분석 관련
페이지 정보
본문
구매한 Sensor: MW-AHRSx1
MW-AHRSx1에서 제공하는 오일러 각도와 관련한 문의입니다.
1. 오일러 각도 결과에서 자기 데이터 제외시키는 방법
- 가속, 자이로 센서 데이터만을 이용하여 오일러 각도를 얻을 수 있는 방법이 있을까요?
- 혹시 magnetometer variance 값을 0으로 설정하면 KF 계산시 자기 데이터를 제외시키는 것인지 궁금합니다.
2. 자북 방향 구하는 방법
- 자기 데이터를 사용하여 오일러 각도를 얻었을 시 자북 방향을 어떻게 구해야할까요?
- 일반적으로 yaw 값이 방위각(azimuth)이라고 알고 있는데, 센서를 자기의 영향이 적은 곳에 고정시켜놓고 전원을 껐다 켤때마다 yaw 값이 달라져있습니다.
- Magnetometer의 calibration을 진행해도 전원이 켜질때 yaw의 초기값이 매번 새로 설정되는 것 같은데, 지구의 자북 방향은 어떻게 얻을 수 있을까요?
확인되시면 답변부탁드립니다.
감사합니다.
MW-AHRSx1에서 제공하는 오일러 각도와 관련한 문의입니다.
1. 오일러 각도 결과에서 자기 데이터 제외시키는 방법
- 가속, 자이로 센서 데이터만을 이용하여 오일러 각도를 얻을 수 있는 방법이 있을까요?
- 혹시 magnetometer variance 값을 0으로 설정하면 KF 계산시 자기 데이터를 제외시키는 것인지 궁금합니다.
2. 자북 방향 구하는 방법
- 자기 데이터를 사용하여 오일러 각도를 얻었을 시 자북 방향을 어떻게 구해야할까요?
- 일반적으로 yaw 값이 방위각(azimuth)이라고 알고 있는데, 센서를 자기의 영향이 적은 곳에 고정시켜놓고 전원을 껐다 켤때마다 yaw 값이 달라져있습니다.
- Magnetometer의 calibration을 진행해도 전원이 켜질때 yaw의 초기값이 매번 새로 설정되는 것 같은데, 지구의 자북 방향은 어떻게 얻을 수 있을까요?
확인되시면 답변부탁드립니다.
감사합니다.
- 이전글MW-AHRS-X1 RS232 통신 관련 문의 24.02.01
- 다음글MW-AHRS-X1 파싱문의 24.01.24
댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어로봇(엔티렉스 부설연구소)입니다.
1.네 맞습니다. 0으로 하시면 지자기 데이터를 사용하지 않고 센서퓨전하여 오일러 각도를 출력합니다.
2. 지자기 캘리브레이션 하여도 주변 영향으로 인해 아주 정밀하게 각도가 똑같을 수는 없을 거 같습니다. 혹시 많이 차이가 나는 걸까요?