MW-AHRSv2U ROS1 IMU hz 문의
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사용 환경: ROS melodic (Ubuntu 18.04)
개발 언어: c++
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_N2_X4_ROS1_v2.0/tree/master/stella/stella_ahrs
위의 git을 이용하여
MW-AHRSv2U를 동작시켰을 경우
IMU센서의 데이터가 5hz 밖에 나오지 않습니다.
저는 100hz 정도 나오기를 원하고 있습니다.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_N2_X4_ROS1_v2.0/blob/master/stella/stella_ahrs/src/listener.cpp
위 파일의 MW_AHRS_Serial_Connect를 아래와 같이 수정하였습니다.
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv,"stella_ahrs_node");
//char *port = "/dev/AHRS";
MW_AHRS_Serial_Connect("/dev/AHRS" ,460800, 3);
/*
<ntrex::MwAhrsRosDriver>(port_name, baudrate, sel)
sel 0 - 기능사용하지 않음
sel 1 - Z축 캘리브레이션
sel 2 - 각도리셋
sel 3 - Z축 캘리브레이션및 각도리셋
*/
RUN = true;
MwAhrsRosDriver node;
ros::spin();
return 0;
}
Windows UI에서
RS-232와 USB의 baudrate를 460800으로 하고
period를 10ms로 변경하여도 데이터 hz에 변화가 없어 문의드립니다.
100hz정도(10ms)의 데이터 period를 만들려면 어떻게 해야하나요?
- 이전글MW AHRS v1 센서 연결 오류 23.08.31
- 다음글MW-AHRSv2U 컴파일 문제 23.08.28
댓글목록
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최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
GUI에서 설정 후 ROS에서 사용하실 때 안되시는 걸까요?
ROS 드라이버에서 주기를 변경 할 수 없게 해놓아서 원하시면
개선버전 금주내로 도와드리도록 하겠습니다.
감사합니다
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jstar0525님의 댓글
jstar0525 작성일
네, 감사합니다.
개선 버전이 나오면 아래 댓글 부탁드립니다.
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최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
혹시 사용하시는 플랫폼이 어떻게 되실까요?
예를 들어 젯슨나노, 라즈베리파이, PC 등
사용 환경 알려주시면 감사드리겠습니다
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jstar0525님의 댓글
jstar0525 작성일PC로, MW_AHRS_amd64.a를 사용하고 있습니다
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최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요, 아이디어로봇(엔티렉스 부설연구소) 입니다.
요청사항 개선하여 깃허브 업로드 하였습니다.
한번 받아보셔서 사용해보시길 바랍니다
브런치 : 230831
https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/tree/230831
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최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일사용해보시고 잘 작동하는지 댓글 부탁드리겠습니다
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jstar0525님의 댓글
jstar0525 작성일
감사합니다.
제가 일정이 있어 9/4(월) 이후 테스트 진행해보겠습니다
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jstar0525님의 댓글
jstar0525 작성일
해당 git을 ROS2 foxy에서 테스트 해보니
10ms로 세팅해서 100hz를 예상했는데
약 890hz로 나옵니다.
해당 증상의 원인이 무엇일까요?
또한 코드를 ROS1 melodic으로도 만들어주실수 있나요?
MW_AHRS_amd64.a의 lib를 이용하여 코드 수정이 어렵네요
$ ros2 topic hz /imu/data
average rate: 892.711
min: 0.000s max: 0.007s std dev: 0.00069s window: 894
average rate: 850.884
min: 0.000s max: 0.009s std dev: 0.00095s window: 1703
average rate: 878.961
min: 0.000s max: 0.009s std dev: 0.00083s window: 2639
average rate: 885.250
min: 0.000s max: 0.009s std dev: 0.00079s window: 3544
average rate: 889.625
min: 0.000s max: 0.009s std dev: 0.00077s window: 4452
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최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요. 저희가 현재 개발하고 있는 프로젝트가 있어서
바로 대응은 어렵습니다.
한번 다음 링크 64번째 줄을 변경해보시겠습니까?
타이머를 사용하여 주기적으로 토픽을 발행하는 라인입니다.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_N2_X4_ROS1_v2.0/blob/master/stella/stella_ahrs/src/listener.cpp#L64C64-L64C79
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최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일그래도 변화가 없다면 질문 남겨주시면 감사드리겠습니다.
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jstar0525님의 댓글
jstar0525 작성일
https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/blob/230831/PC/stella_ahrs/mw/mw_ahrs.cpp
위 링크의 73번째 줄을 수정하여 정상작동 확인했습니다.
감사합니다.