MW-AHRSv2 데이터 수신 시 끊김 문의
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사용 환경:우분투 20.04 + preempt_rt kerenel
개발 언어:C++
안녕하세요
우분투 20.04에서 IMU 센서 취득 시 데이터가 끊겨서 계단처럼 나타나는 증상이 계속 나타나서 문의드립니다.
github c++ 코드를 이용해서 데이터를 취득했는데 첨부드린 사진처럼 데이터가 순간적으로 크게 변해서 discrete한 움직임을 보이는 현상이 계속해서 나타나고 있습니다.
예를들어 degree 정보만 받아올 경우(IMU.initMwAhrs(portIMU_, baudRate, sel, DEG_CMD, 1)) 첨부드린 degree 사진처럼 순간 데이터가 끊기는 증상이 발생하고 이는 받아오는 정보의 종류가 많아질 수록 심해집니다.
IMU.initMwAhrs(portIMU_, baudRate, sel, ACC_CMD | DEG_CMD, 1) 를 하여 가속도까지 받아올 경우 첨부한 사진처럼 더욱 discrete해지는 증상이 심해집니다.
데이터는 1ms 주기로 받아오고 imu역시 1ms로 설정을 하였습니다.
어떤 문제로 인해 이런 이슈가 발생하는지 알려주시면 감사하겠습니다.
사용한 코드와 데이터 사진 함께 첨부드립니다.
첨부파일
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Codes.tar.gz (3.2M)
2회 다운로드 | DATE : 2024-08-18 22:18:05 -
pictures.tar.gz (1.2M)
4회 다운로드 | DATE : 2024-08-18 22:18:05
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일사용하시는 임베디드보드, 사용하시는 USBtoRS232, 등 환경도 같이 알려주실 수 있으실까요?
조용진님의 댓글의 댓글
조용진 작성일PC(우분투 20.04)에 연결해서 사용중이고 RS232toUSB cable을 사용중입니다. 혹시 cable 제품 명도 필요할까요?
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일네넵 알려주시면 감사드리겠습니다. 그리고 보드레이트 값도 같이 부탁드립니다.
조용진님의 댓글의 댓글
조용진 작성일
RS232toUSB 는 (/dev/ttyUSB0, FTDI FT232R USB UART A9P5W178, USB VID:PID=0403:6001 SNR=A9P5W178) 으로 확인됩니다.
baudrate 값은 460800입니다. 윈도우의 UI를 통해 설정을 변경한 뒤 사용중입니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일보드레이트를 한번 낮춰서 테스트 해보시면 어떠신가요?
조용진님의 댓글의 댓글
조용진 작성일230400, 115200 테스트 해봤는데 동일한 끊김현상이 나타납니다. 115200 테스트 시에는 1ms로 사용시 필요 bit수를 초과해서 5ms로 transmission period를 변경해서 해봤으나 동일한 문제가 발생합니다.