MW-AHRS-X1 문의
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사용 환경: 윈도우, STM32F407
개발 언어: C
매번 도움 감사합니다.
추가 문의 있어 글 남깁니다.
1. gyr(각속도)가 1.2dps 미만으로 움직일 경우 ang(각도) 값이 제대로 반영되지 않습니다.
저희 장비에 탑재하여 pitch, yaw 축으로 회전 시 0.5dps 미만이면 ang값이 아예 움직이지 않으며, 1.2dps 미만일 경우 증가/감소 하다가 회전 정지 시 원복됩니다.
손으로 아주 천천히 yaw 축 회전 시에도 재현 됩니다. (손으로 천천히 회전 시 각도가 변하긴 합니다만, 원래 자리로 회전하여 복귀시 오차가 큽니다.)
0.1dps 정도 속도에서도 보다 정확하게 ang 값을 측정할 수 있는 설정같은게 있을까요?
2. gyr(각속도)가 string 으로 수신할땐 1/100 값으로 옵니다만, 바이너리로 수신할땐 1/10 값으로 오는것 같습니다.
바이너리 수신 또한 1/100 값으로 받을 수 있는 방법이 있을까요?
3. y축(pitch) 시계 or 반시계 회전 시 점차 증가/감소 하다가 90도 부근에서 z축(yaw) ang 값이 시계방향일때 100도, 반시계 방향일때 60도 정도 오차가 발생합니다.
정상 인가요?
4. 24년 2월경 5ea 구매하였습니다. 사이트를 보아하니 FW 업데이트가 있었던 것 같은데..
업데이트 진행 해야 할까요?
회신 부탁 드립니다.
이상입니다.
수고하세요 : )
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
1. GUI 에서 자이로센서 중력 센서 값을 변경하면 값 변경이 가능합니다.
2. 텍스트와 바이너리를 프로토콜이 달라서 따로 다르게 할 수 있는 방법이 없습니다.
3. 짐벌락 효과 때문입니다 .추 후 쿼터니언으로 해드릴 예정입니다.
4. 보내주시면 펌웨어 업데이트 해드리겠습니다.
아라곰님의 댓글의 댓글
아라곰 작성일
1. 자이로센서 중력센서 값이면 어떤 파라미터를 건드려야 할까요?
gs, as, av, mv 설정을 변경하여도 0.1dps 속도에서 개선됨을 못느꼈습니다.
추천해주실만한 설정값을 알려주시면 반영하여 다시 테스트 해보겠습니다.
2. 네 알겠습니다...
3. ss=16 설정으로 쿼터니언 값을 받아서 테스트 하여도 같은 증상이 보이던데요. 추후 개선될 것이라는 말씀이실까요?
4. 테스트가 마저 끝나면 연락 하고 보내드려 업데이트 받겠습니다.
위 1번, 3번 사항 답변 부탁 드리겠습니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
1. 혹시 어느 정도 속도로 움직이는지 연구소 메일로 영상을 보내주실 수 있으실까요? lab@ntrex.co.kr
3. 오일러각을 쿼터니언으로 변환을 한거라서 추 후 쿼터니언에서 오일러각을 변환하는 형태로 추후 업데이트 예정입니다. 그래서 쿼터니언으로 짐벌락 없는 형태로 사용하시면 될 거 같습니다.
4. 넵 알겠습니다.
아라곰님의 댓글의 댓글
아라곰 작성일
1. 영상 첨부하여 메일 전송 드렸습니다.
메일에는 0.1, 0.5, 1.2, 5 dps 이동 영상을 전달 드렸는데요. 당사의 장비가 최저속도 0.001dps 이동이 가능하여... 0.1dps 보다 더 낮은 속도에서도 ang값을 보다 정확하게 측정 하였으면 합니다....
3. 혹시 쿼터니언 베이스로 사용하는 업데이트는 언제쯤 가능 할까요?
해당 형태로 업데이트 가능 할때 구매한 5ea 모듈 업데이트 하면 될 것 같습니다.
영상 보시고 확인 후 회신 부탁 드리겠습니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요. 연구소 일정 때문에 늦게 답변 드려서 죄송합니다.
1. 혹시 메일이 도착 안했는데, 다시 한번 보내주실 수 있으실까요?
2. 다음달 쯤에 업데이트 해드릴려고 합니다.
아라곰님의 댓글의 댓글
아라곰 작성일
안녕하세요.
1. 개인메일로 재 전송 드렸습니다.
2. 쿼터니언 베이스 업데이트 가능 할때 메일 한번 전송해 주실 수 있을까요?