jetson xavier, Ros noetic 직접 연결 문의
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사용 환경: Ros1 noetic, jetson xavier nx
개발 언어: C++, Python
센서데이터를 데이터 변환 없이 보드의 핀으로 바로 받아서 Ros topic 으로 확인하고 싶습니다.
혹시 가능한 방법인지,
가능하다면 어떤 선을 어디에 연결 해야하는지,
uart 시리얼 통신으로 들어온 데이터를 rostopic 으로 변환해주는 코드를 받을 수 있는지
3가지 문의 드립니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
아마도 Xavier NX는 RX TX 통신 레벨이 TTL 방식입니다. (3.3VDC)
하지만 저희 AHRS는 통신레벨이 RS232 통신 레벨이라서 MAX232 같은 계열을 사용하시는게
좋으실 거 같습니다 : )
통신 구성은 이 글을 보면 좋을 거 같습니다. https://github.com/ntrexlab/AHRS_Binary/tree/f85cd2ae251f9afdc4d2ab64412930035d6a55f2
그리고 ROS2 통신 코드에 대해서는 다음 링크를 참고하시면 됩니다. https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS
권석사님의 댓글의 댓글
권석사 작성일
5.0 volt pin(2번, 4번)과 can Pin(29,31,33) 을 이용해서 통신 할 수는 없을까요?
추가로 데이터 변환 모듈을 부착하기가 어려운 상황이라서요
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
저희가 확인해본 결과 jetson xavier nx에서 can을 사용하기 위해서는
can controller을 사용하셔야 되는 것으로 파악됩니다.
하기의 url도 참조하시면 될 것 같습니다.
https://www.google.com/search?sca_esv=c28699f547d6c027&hl=ko&q=xavier+nx+can+bus&tbm=isch&source=lnms&sa=X&ved=2ahUKEwi-rcj4rP2EAxW5pVYBHUYyCYEQ0pQJegQIChAB&biw=1920&bih=966&dpr=1#imgrc=VnFmDTJpY1VgQM
감사합니다.