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안녕하세요. 현재 귀사 제품인 AHRSv2의 CAN통신으로 밸런싱 로봇 개발중에 있습니다. 빠른 Sampling time이 필요하여 최대한 빠르게 데이터를 받아보는게 목적입니다.
두가지 질문드리고싶습니다.
1. UI에서 사진과같은 설정으로 데이터를 받아보려고 할때(받아오는 데이터는 ACd, Gyro, Angl 이렇게 3개이고 transmission period가 21ms일때) 데이터는 3개를 쌓아서 21ms마다 한번에 보내주는걸까요? 아니면 각 데이터 한개를 21ms마다 보내서(ACd-->21ms, Gyro -->21ms, Angl -->21ms) 총 63ms마다 3개 데이터가 보내지는걸까요?
2. 데이터를 최대한 빨리 받아보는게 목적이기 때문에 질문드립니다. CAN통신으로 데이터를 최대한 빨리 받아볼 수 있는 전송 주기가 1ms가 맞을까요?
항상 감사합니다.
[이 게시물은 최고관리자님에 의해 2025-07-28 10:15:26 STELLA_N1_Forum에서 이동 됨]
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요, 아이디어 로봇입니다.
데이터 전송 주기를 1ms 으로 설정해주시면 되는데, CAN 종단저항과 내부 비트레이트 설정은 꼭 확인해주시면 감사드리겠습니다.
첫번째 질문 주신것을 보면 네 맞습니다, CAN 프로토콜 메뉴얼 보시면 8byte 에서 33, 34, 35 적혀있는 부분을 보실 수 있으십니다.
mecha님의 댓글의 댓글
mecha 작성일
답변 감사합니다.
첫번째 질문은 제가 이해하지 못해서요. "데이터 전송 주기"가 데이터 한개당 21ms여서 총 63ms인지, 보내는 총 데이터(위 설정과 같은 경우에는 3개) 당 21ms인지가 궁금합니다..!
( 33 전송주기 = 21ms, 34 전송주기 = 21ms, 35 전송주기 = 21ms --> 3개 데이터 전송주기 = 63ms
or
33,34,35 전송주기 = 21ms )
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
33 보내고 34 보내고 35 보냅니다 이런식으로 보냅니다.
FDCAN 이 아닌 CAN 이라서 8Byte 나눠서 보내야 하므로
1ms -> 33 -> 1ms -> 34 -> 1ms -> 35
이런식으로 생각하시면 됩니다.
mecha님의 댓글의 댓글
mecha 작성일
확인 감사합니다.
그럼 센서가 정확하게 33 ,34, 35를 빼먹지 않고 보내는걸까요?
테스트해보면 33, 35, 33, 35, 33 ,34, 35 ... 이런식으로 34 값이 안들어오기도 합니다.(주기가 짧으면 짧을수록 더 많이 안들어옴) 이게 MCU성능 문제인지 확인하고있는데, 혹시 센서 자체가 원래 그런 문제가 발생하는지 여쭈어 보고싶습니다.(보내는 값이 일정하지 않은지)
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일한번 CAN 아날라이저로 확인해보셔도 좋습니다.