MW-AHRS-X1 rviz2 데이터 이상
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구매한 Sensor: MW-AHRS-X1
사용 환경: ubuntu 22.04, ROS2 Humble
개발 언어: cpp
윈도우에서 AHRS_UI VER2.0 다운 받아서 사용해보면 데이터가 안정적으로 출력됩니다.
시각화 역시 센서 움직임대로 잘 움직이는 모습을 보입니다.
하지만 Ubuntu 22.04, ROS2 Humble 환경에서 rviz2를 오픈하여 시각화했을 때는 데이터가 튄다 정도를 넘어 측정이 어려워보입니다.
https://github.com/ntrexlab/PC_AHRS_ROS2.git 을 사용하여 ros2 launch stella_ahrs stella_ahrs_launch.py로 실행했고,
build에 문제가 있어서 약간 수정은 했지만 데이터 관련 코드는 건들지 않았습니다.
rviz2에서 시각화는 rviz_imu_plugin을 사용하였습니다.
동영상 첨부하였습니다.
사용 환경: ubuntu 22.04, ROS2 Humble
개발 언어: cpp
윈도우에서 AHRS_UI VER2.0 다운 받아서 사용해보면 데이터가 안정적으로 출력됩니다.
시각화 역시 센서 움직임대로 잘 움직이는 모습을 보입니다.
하지만 Ubuntu 22.04, ROS2 Humble 환경에서 rviz2를 오픈하여 시각화했을 때는 데이터가 튄다 정도를 넘어 측정이 어려워보입니다.
https://github.com/ntrexlab/PC_AHRS_ROS2.git 을 사용하여 ros2 launch stella_ahrs stella_ahrs_launch.py로 실행했고,
build에 문제가 있어서 약간 수정은 했지만 데이터 관련 코드는 건들지 않았습니다.
rviz2에서 시각화는 rviz_imu_plugin을 사용하였습니다.
동영상 첨부하였습니다.
첨부파일
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KakaoTalk_20250526_181448891.mp4 (3.2M)
1회 다운로드 | DATE : 2025-05-27 15:23:11 -
KakaoTalk_20250526_181452554.mp4 (3.2M)
1회 다운로드 | DATE : 2025-05-27 15:23:11
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
우선 아래 git의 패키지를 사용하여도 동일한 문제가 발생하는지 확인 부탁 드립니다.
https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS/tree/main/ros2_example/stella_ahrs
해당 패키지에서는 yaw값 각도를 publish하는 토픽이 있어 topic echo로도 간단하게 문제가 발생하는지 확인이 가능합니다.