MW-AHRS-X1 관련 질문이 있습니다.
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사용 환경: WSL2 우분투 22.04, ROS2 Humble 버전
개발 언어: C++,
안녕하세요..
IMU 센서에 대해서 질문이 있습니다.
센서 ros2 패키지를 다운로드 받고 colcon build를 하고
ros2 launch을 실행해서 값들을 정상 출력 되었습니다.
이 imu 데이터를 RVIZ2로 시각화를 하려고 하는데, 이 부분을 제공해주시나요..?
혹시 이 부분을 제공이 안된다면 구현을 해야 할 것 같은데 자세하게 설명 해주실 수 있을까요..?
감사합니다.!!
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최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
stella_ahrs/src/listener.cpp 코드의 일곱번째 줄에서 포트를 지정하실 수 있습니다.
ls -la /dev 명령어를 통해 AHRS에 해당하는 포트를 찾으셔서 코드에서 해당하는 포트로 변경 후 패키지를 빌드하여 주시면 됩니다.
다른 방법으로는 AHRS에 해당하는 포트를 rules를 지정하여 /dev/AHRS로 바꿔주는 방법이 있습니다.
먼저 rules를 지정하는 방법은 아래 git 링크의 rules 파일을 참고하시어 AHRS rules 파일을 만들어 줍니다.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_PRO_ROS2_v2.0/blob/Humble/stella_bringup/stella.rules
이 때 rules 파일의
KERNEL=="ttyUSB*" ,ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="1234", MODE:="0777", SYMLINK+="AHRS"
에서 ATTRS{idVendor}, ATTRS{idProduct}, ATTRS{serial} 세 개의 값을 통해 AHRS를 찾기 때문에 해당 세 개의 값은 사용하시는 AHRS에 맞게 수정하여 주세요.
해당 값은 udevadm info -a /dev/ttyUSB*명령어로 확인하실 수 있습니다.
만드신 파일을 /etc/udev/rules.d 경로로 복사하신 다음 sudo udevadm trigger로 rules를 적용시켜 주시면 됩니다.
추가로 /dev에 ttyUSB가 없다면 먼저 WSL에서 연결된 AHRS를 어떻게 인식하는지 확인하여 주셔야 합니다.