MW-AHRS-X1 쿼터니언 지원, 제품 불량 문의입니다. > Module_Forum

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구매한 Sensor: MW-AHRS-X1

사용 환경: Jetson orin nx jetpack 6.1(Ubuntu 22.04, ros2 humble)

개발 언어: C++, python


먼저 짐벌락 문의입니다.

이전 펌웨어 업데이트 이전으로 보이는 문의글에서는 이전의 쿼터니언 출력은 오일러에서 단순 변환이라 짐벌락이 생긴다는 글을 읽었습니다.
이번 펌웨어 업데이트에 쿠터니언으로 된 계산 값 출력이 지원된다고 하셨는데 실제로 적용되었는지 궁금합니다.

ros2 코드를 보니 기존 오일러각을 불러온 후 쿼터니언으로 변환하는 코드라 짐벌락 현상이 있습니다. ros2 코드에서는 바이너리 출력으로 읽어오는것 같은데 쿼터니언 값을 바이너리로 읽어올 수 있는지 궁금합니다. 기존 메뉴얼에는 따로 쿼터니언에 해당하는 데이터 인덱스가 없었습니다.

요약
1. 펌웨어 업데이트 이후 쿼터니언 출력이 개선이 되었습니까?
2. 업데이트 되었다면 바이너리 모드로도 쿼터니언 값을 사용할 수 있습니까?
3. 기존 ros 드라이버에서 데이터 read 인덱스 수정으로 쿼터니언 값을 가져올 수 있습니까?


그 다음은 제품 불량 문의 입니다.

현재 IMU 를 구매후 받은지 2일차가 되는데 오린에서 ros2 패키지 재시작을 하였는데 시리얼 통신 에러로 케이블을 뺐다가 재연결 하였습니다. 그러다 갑자기 연결이 아예 안되는 상태로, LED도 점멸되지 않는 상황입니다.

우분투와 윈도우 모두 연결시 시리얼 포트는 정상적으로 인식을 하지만 GUI 프로그램이나 ros 패키지로 연결 시도를 하면 gui에선 연결이 안되고, ros 패키지는 포트 권한만 받고 아무 데이터도 읽거나 쓰지 못하는 상황입니다.

 혹시 하드웨어적으로 해결해야 하는 문제일까요?
아래 링크로 IMU 이상증상 영상을 남깁니다. USB를 연결시 맨 처음에만 아주 잠시 파란색이 들어오고 이후 아무 응답이 없습니다.