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구매한 Sensor: MW-AHRS - X1

사용 환경: Windows UI 툴 & python API 개발

개발 언어: python


안녕하세요. 센서 구매 후 이것저것 테스트하는 도중 궁금한 것이 생겨 질문드립니다.

참고로 센서 & UI 툴 버전은 아래와 같습니다.

센서
NTREX NT_AHRS X1(icm-20948)
H/W Ver 4.00
S/W Ver 5.00

UI 툴 - version 4.00


1. UI 툴에서 export records로 csv 파일이 저장되는데, times 탭을 확인해보면 저장되는 주기가 대략 200ms 정도로 보여집니다. Configure에서 전송 주기를 조정해봐도 csv 파일의 저장 주기는 200ms 로 동일한데, 제가 뭔가 설정을 잘못한 것일까요? 아니면 UI 툴의 export 기능은 200ms 정도로 고정된 것일까요? (Trnasmission Period 주기 변경 후, Flash write도 진행하여 바뀌는 것 확인하였습니다.)

2. csv 파일 내의 times 값은 시작 기준이 어떻게 될까요? 첨부드린 이미지와 같이 값이 343836442... 로 들어오는데, 절대 시간인지 아니면 센서가 동작하고 난 이후부터의 시간인지, 또는 다른 방식인지 궁금합니다.  GPS 등의 위치 정보 센서 데이터와 동기화하려고 하고 있어서 times 정보가 중요합니다.

3. Python으로 데이터를 받아오는 툴을 개발하고 있는데요, 메뉴얼 상에서는 times 정보를 받아오는 명령어는 찾지 못했는데, UI 툴에서 추출한 csv 파일처럼 times 정보도 받아오는 방법이 있을까요?


첨부 이미지는 전송 주기를 10ms로 설정했을 때의 csv 파일입니다.

감사합니다!