MW-AHRS-X1 각도 오차 문의
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사용 환경: 윈도우 STM32F407 CubeIDE
개발 언어: C
안녕하세요.
지난번 문의사항에 대응 감사했습니다.
새로운 문의사항이 있어 문의 글 남깁니다.
모듈 테스트 중 가만히 대기 상태에서 각도가 틀어지는 현상이 있습니다.
#1, #2 두개로 테스트 했으며, 모듈을 손으로 만지거나 이동시키지 않았습니다만
yaw 값이 변합니다.
(사진 ang의 3번째 항목)
정지 상태에서 각도값이 0, 0, 0 를 보고 싶은데, 보정이나 설정 방법이 있는지요?
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어로봇입니다.
혹시 캘리브레이션을 따로 하신 적이 있으실까요?
아니면 각도 리셋 명령어 보내주시면 될 거 같습니다.
아라곰님의 댓글의 댓글
아라곰 작성일
캘리브레이션을 따로 한적은 없습니다.
각도리셋명령을 보내도 3번째 항목만 0으로 바뀌고 시간이 지나면 또 증가합니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일10분 정도에 어느정도 변화하는지 알려주실 수 있으실까요?
아라곰님의 댓글의 댓글
아라곰 작성일
본문에 측정 사진 수정하여 첨부하였습니다.
15:18 cmd=5 직후 측정 0.51, 0.99, 0.00
15:39 측정 0.54, 0.95, 1.30
15:48 측정 0.56, 0.98, 1.91
위 ang측정 값은 모듈 수신 값의 /100 된 표시값 입니다.
1. 1번, 2번째 항목은 cmd=5 하여도 0으로 리셋 되지 않는게 정상 인가요?
-> 다시 확인 해 보니 0, 0, 0, 으로 리셋 되었다가 세번째 항목을 제외하곤 바로 원복되었습니다. 정상인가요?
2. 3번째 항목은 10분당 약 0.6씩 증가 했습니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
업무가 밀려있어서 늦게 답변 드려서 죄송합니다.
혹시 살짝 틀어져있는 상태에서 초기화를 하시는지요?
자이로 -> 가속도 이런식으로 칼만필터를 사용해서 중력보정 때 값이 올라 갈 수 있습니다.
2. 센서의 특징인 드리프트 현상 때문에 그런거 같습니다..
조금이라도 움직임으로 보정을 해야합니다.
이와 관련해서는 다른 센서도 마찬가지이며 관련 필터 기능 추후 업데이트하여
알려드리도록 하겠습니다.