MW-AHRS-X1 ROS 환경 간헐적 데이터 멈춤 > Module_Forum

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구매한 Sensor:MW-AHRS-X1

사용 환경:Ubuntu 18.04 ROS1 ~ Ubuntu 20.04 ROS2

개발 언어: C++

제공해주신 윈도우 UI 프로그램에서는 데이터가 멈추는 현상은 없으나

제공된 ROS 예제 코드를 사용하여 데이터 수신 시 10초마다 1초 가량 데이터가 들어오지 않습니다.

usb serial, baudrate=115200, 기본 init 환경(sp=20ms, ss=7) 을 사용하였습니다,

데이터 수신이 안되는 경우 MW_SerialRecv()를 통과하지 못합니다.


sp를 변경하면 MW_SerialRecv() 통과빈도가 랜덤하게 바뀝니다.
데이터 파싱또는 데이터 전송에 문제가 있을것으로 추측되므로 펌웨어 버그는 아닐지 싶습니다.

AS를 위해 제품 보내드릴 주소 알려주시면 감사하겠습니다.

아래는 사용한 c++  init 명령입니다
    unsigned char st_data[8] = {0x18, 0x19, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; //바이너리로 전송되게 함
    unsigned char sp_data[8] = {0x18, 0x18, 0x00, 0x00, 0x14, 0x00, 0x00, 0x00}; //20ms, sp 통신 주기 설정
    unsigned char ss_data[8] = {0x18, 0x15, 0x00, 0x00, 0x07, 0x00, 0x00, 0x00}; //acc,gyr,deg 0x15=21 ss 동기화 전송 데이터 설정 default = 0