MW-AHRS X1 Ros2 토픽 끊김 현상
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사용 환경: Ros2 humble
개발 언어:C++, PYTHON
안녕하세요. MW-AHRS-X1을 쓰게 된 사람입니다.
ROS2 humble에서 PC_AHRS_ROS2 패키지를 써서 실행 시키면 /imu/data 토픽 값이 잘 들어오다가 중간중간 끊기고 몇초간 안들어오다가 다시 들어오는 현상이 반복되고 있습니다. 문제의 원인을 알고 싶어 질문을 남기게 됩니다. Window UI 에서 확인시 끊김에 이상이 없는걸 확인 되었습니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
해당 패키지는 MW-AHRSv1,2 를 기반으로 개발된 패키지입니다.
아래 링크의 git에 있는 예제 패키지가 MW-AHRS X1을 기반으로 개발 된 패키지입니다.
https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS.git
이 패키지로 확인 부탁 드립니다.
양만두님의 댓글
양만두 작성일
드라이버를 ROS2 Humble 버전으로 코드를 변경하였습니다. 인자 변경과 호출 타입만 변경하였는데, 다음과 같은 오류가 발생합니다.
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1760594223.952166748] [stella_ahrs_node]: product_id : 5011
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1760594223.952329185] [stella_ahrs_node]: software_ver : 500
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1760594223.952336393] [stella_ahrs_node]: hardware_ver : 400
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1760594223.952341465] [stella_ahrs_node]: function_ver : 15
[stella_ahrs_node-1]
[stella_ahrs_node-1] Set Error : [33], [07] index mismatch
[stella_ahrs_node-1] [INFO] [1760594228.029455905] [stella_ahrs_node]: MW-AHRS ROS Init Fail
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
초기 실행에서만 해당 에러가 발생하는 경우도 있어 우선 재 실행 하였을 때 동일한 에러가 발생하는지 확인하여 주시고
재 실행 하였을 때도 에러가 발생한다면 아래 링크의 버그 수정 방법을 따라 주세요.
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=38
양만두님의 댓글의 댓글
양만두 작성일메일만 주시면 그쪽으로 파일을 보내드려도 될까요?? 버그 수정방법을 따랐는데도 인덱스 미스매치 오류가 계속 발생하네요,..
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
파일 같은 경우에는 압축하셔서 이 글에 수정하여 첨부하여 주셔도 됩니다.
메일 주소는 lab@ntrex.co.kr입니다.