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MW-AHRS X1 들어오는 데이터 오류

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작성자 jujang
댓글 5건 조회 175회 작성일 25-10-10 17:16

본문

구매한 Sensor: MW-AHRS X1

사용 환경: ROS2, jetson ORIN NX

개발 언어: C++, PYTHON
ros2 topic echo /imu/data를 이용하여 imu를 통해 들어오는 데이터를 확인해보니

header:
  stamp:
    sec: 1760084115
    nanosec: 758758598
  frame_id: ''
orientation:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
  w: 1.0
orientation_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
angular_velocity:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular_velocity_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
linear_acceleration:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
linear_acceleration_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
---
계속 이렇게 뜹니다.
ros2 launch stella_ahrs stella_ahrs_launch.py 는
#!/usr/bin/python3

import os

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.conditions import IfCondition
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.actions import LifecycleNode

def generate_launch_description():
   
    config_dir = get_package_share_directory('stella_ahrs')
    config_file = os.path.join(config_dir, 'config', 'config.yaml')

    rviz_config_file = LaunchConfiguration('rviz_config_file')
    use_rviz = LaunchConfiguration('use_rviz')
   
    declare_rviz_config_file_cmd = DeclareLaunchArgument(
        'rviz_config_file',
        default_value=os.path.join(config_dir, 'rviz', 'imu_test.rviz'),
        description='Full path to the RVIZ config file to use')

    declare_use_rviz_cmd = DeclareLaunchArgument(
        'use_rviz',
        default_value='True',
        description='Whether to start RVIZ')

    rviz_cmd = Node(
        condition=IfCondition(use_rviz),
        package='rviz2',
        executable='rviz2',
        name='rviz2',
        arguments=['-d', rviz_config_file],
        output='screen')

    driver_node = LifecycleNode(package='stella_ahrs',
                                executable='stella_ahrs_node',
                                name='stella_ahrs_node',
                                output='screen',
                                emulate_tty=True,
                                namespace='/',
                                )

    return LaunchDescription([
      driver_node,
    ])

이렇습니다

댓글목록

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최고관리자님의 댓글

최고관리자 작성일

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

아래 링크의 공지에서 AHRS_UI를 다운로드 받으셔서 윈도우 PC에서 해당 AHRS를 테스트 하여 주세요.
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=33

profile_image

jujang님의 댓글의 댓글

jujang 작성일

위 ui로 실험시 작동이 잘 됩니다만
제가 사용해야 할 환경에서는 값들이 제대로 들어오고 있는지 확인이 잘 안됩니다

profile_image

최고관리자님의 댓글의 댓글

최고관리자 작성일

혹시 사용하시는 환경에서 ttyUSB로 연결된 다른 센서가 있으신가요?

UI에서는 정상 작동하지만 ROS2 토픽에서는 정상 값이 나오지 않는다면 다른 센서를 AHRS로 착각하여 패키지가 다른 센서의 값을 읽으려고 하고 있을 수 있습니다.

profile_image

jujang님의 댓글의 댓글

jujang 작성일

ros2 topic echo /imu/data 명령어 입력하니
header:
  stamp:
    sec: 1760513460
    nanosec: 587423998
  frame_id: ''
orientation:
  x: -0.05372339487075806
  y: 0.02126292698085308
  z: -0.9969364404678345
  w: 0.05272112041711807
orientation_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
angular_velocity:
  x: 0.0
  y: -0.0034906585560035243
  z: -0.0017453292780017621
angular_velocity_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
linear_acceleration:
  x: 1.019891621042788
  y: -0.4412992675356567
  z: 9.80665
linear_acceleration_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
---
header:
  stamp:
    sec: 1760513460
    nanosec: 591437127
  frame_id: ''
orientation:
  x: -0.05372339487075806
  y: 0.02126292698085308
  z: -0.9969364404678345
  w: 0.05272112041711807
orientation_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
angular_velocity:
  x: 0.0
  y: -0.0034906585560035243
  z: -0.0017453292780017621
angular_velocity_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
linear_acceleration:
  x: 1.019891621042788
  y: -0.4412992675356567
  z: 9.80665
linear_acceleration_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
---
header:
  stamp:
    sec: 1760513460
    nanosec: 595338925
  frame_id: ''
orientation:
  x: -0.05372339487075806
  y: 0.02126292698085308
  z: -0.9969364404678345
  w: 0.05272112041711807
orientation_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
angular_velocity:
  x: 0.0
  y: -0.0034906585560035243
  z: -0.0017453292780017621
angular_velocity_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
linear_acceleration:
  x: 1.019891621042788
  y: -0.4412992675356567
  z: 9.80665
linear_acceleration_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
---
이렇게 나옵니다

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최고관리자님의 댓글의 댓글

최고관리자 작성일

이번 토픽 값은 정상인식이 된 것 같습니다.

다만 angular_velocity의 x값이 계속 0.0인 것은 AHRS에 문제가 있을 수 있습니다.

번거로우시겠지만 자세한 확인을 위하여 AHRS와 topic echo 값이 같이 보이도록 영상을 촬영하여 주실 수 있으실까요?

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