Re: MW-AHRS X1 설정/연결 및 serial 통신 문의 > Module_Forum

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안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

우선 저희 연구소에서 MW-AHRS X1으로 UI를 RS232로 Baudrate 921600 테스트하여 본 결과 설정을 변경하여도 문제없이 연결 되는 것을 확인하였습니다.
해당 테스트 부분은 첨부된 영상에서 확인하실 수 있습니다.

USB를 사용하여 통신하는 경우 호환성 문제로 Baudrate 921600에서의 연결이 불안정 할 수 있습니다.
말씀해주신 문제들 또한 호환성 문제로 인해 발생하는 것으로 예상됩니다.

우선 RS232를 사용하시어 UI에 연결하실 수 있으시다면 Baudrate 설정을 변경하여주세요

만약 UI에 연결이 어려우신 경우
아래 링크의 주소로 해당 AHRS를 포럼 글에 대한 정보가 적힌 간단한 메모와 함께 보내어 주시면 문제를 직접 확인하도록 하겠습니다.
http://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=32

C++코드 또한 일단 문제가 있는 것 같지 않기 때문에 Baudrate 설정을 변경하신 후 다시 확인해 보아야 할 것 같습니다.


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 > 구매한 Sensor: MW-AHRS X1
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> 사용 환경: Windows11, Ubuntu 20.04
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> 개발 언어: c++
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> 안녕하세요. IMU X1에 대해 사용하다 문의를 남깁니다.
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> 1. Windows 프로그램에서 Transmission Period가 1ms로 설정이 되지 않습니다.
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> - Communication & Select Data의 다른 설정들은 Apply 버튼을 누르고
> 해당 메뉴을 다시 보면 다른 설정들은 변경한대로 적용되는 것에 반해
> period만 10ms로 변경 사항이 저장안됩니다. (이미지 첨부 : 1_comm.png)
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> - 상단 메뉴(Configure)의 Apply & Flash Write 버튼을 눌러도 적용되지 않았습니다. (이미지 첨부 : 2_configure.png)
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> 2. Windows 프로그램에서 Baudrate를 921600으로 설정하고 다시 연결할 경우 IMU와 연결이 되지 않습니다.
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> - 921600으로 설정한 후 921600으로 접속으로 시도할 경우 실패 메시지가 뜹니다. (이미지 첨부 : 3_connect_921600.png, 4_fail.png)
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> - 115200으로 접속할 경우도 마찬가지로 접속이 되지 않습니다. (이미지 첨부 : 5_connect_115200.png)
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> 3. 현재 Ubuntu 20.04에서 C++을 이용하여 ROS1 버전을 만들고 있습니다.
> c++을 이용하여 serial 통신 쓰기를 통해서 IMU의 설정을 바꾸는 것이 가능할까요?
>
> Serial 통신에서 아래의 명령이 실행되는 것은 확인 했습니다.
> - reset euler angle : "cmd=5\n"
>
> 프로그램에서 IMU의 Baudrate, 데이터 포멧, period를 바꾸기 위해 아래의 명령을 순서대로 실행하였습니다.
> 데이터가 들어오는 경우가 있긴 하지만
> baudrate를 다르게 하여 설정하면 데이터가 들어오지 않으며,
> data period가 해당 설정의 속도로 꾸준하게 들어오지 않습니다.
> 혹시 아래 명령에서 잘못된 점이 있을까요?
> - baudrate :      "ub=921600\n"
> - flash write :    "cmd=1\n"
> - reset :            "rst\n"
> - 2초 동안 sleep
> - data format :  "ss=15\n"
> - period :          "sp=1"
 >
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