MW-AHRSv2 수신데이터 파싱, 회전방향 등
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사용 환경: 우분투
개발 언어: Python
1. 라떼판다로 imu 데이터 수신해서 raw data 받았는데, 매뉴얼상에서 정확히는 아니지만 데이터 순서가 아래와 같은 것 같은데 맞나요?
acc_x,acc_y,acc_z,gyr_x,gyr_y,gyr_z,angle_roll,angle_pitch,angle_yaw,mag_x,mag_y,mag_z
2. 이동하면서의 방향을 찍어내기 위한 작업 진행중인데, 예를 들면 제가 전진방향x로 잘 두고 원을 반시계방향으로 돌았는데, (당연히 전진방향 헤드로 향하게 돌았습니다)
제 생각과는 다르게 나오더라구요. 단순히 값이 튀어서는 아닌거같은데.... yaw 값이 튀는건가요? 반시계 방향이라 좌표 계산을 다르게 해야하는건가요?
저는 row에 (-)값 곱해주었고,
# yaw 각도를 이용하여 화살표 방향 결정
dx = length * np.cos(np.deg2rad(yaw))
dy = length * np.sin(np.deg2rad(yaw))
이렇게 했는데 아래와 같은 시각화 그래프가 나오네요...ㅠㅠ
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요. 야근을 하고 있어서
행운의 기회로 답변을 받으셨습니다.
어떤 통신으로 받고 계실까요? 그래도 프로토콜은 아래 꺼 참고하시면 금방 하실 수 있으십니다.
https://github.com/ntrexlab/AHRS_Binary
징너님의 댓글의 댓글
징너 작성일
이럴수가 !! 당연히 답변이 안 올 줄 알고 안 봤네요....
라떼판다로 usb 시리얼 통신 받고 있습니다 ㅜㅜ
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일네넵 ㅎ
징너님의 댓글의 댓글
징너 작성일그리고 글에 yaw값 화살표로 나타낸 사진 수정해서 올렸습니다. 0도 기준이 어느 방향인가요? 북쪽이 아닌가요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일YAW 값은 X축 기준으로 0도를 가르키며 북자기 원하시면 지자계를 활성화 시켜야 하며 지자계 캘리브레이션을 하셔야합니다 ㅎ
징너님의 댓글의 댓글
징너 작성일
지자계 활성화는 초기에 설정이 안되어있는 것이죠? 직접 캘리브레이션 후에 활성화되는건가요? 데이터 받을때 마그네틱도 수신하는걸로 체크했습니다!
초기에 설정이 안되어있어 X축 기준 0도를 가르킨다면, 움직일때마다 X축값이 계속 바뀌지않나요? 아니면 초기에 X축 값이 설정되어 있는걸까요?
추가로 그래프 사진 하나 더 추가합니다! 보면 -180~180도까지 일정한 방향으로 값이 분포되어 있는데, 이 때문에 지자계가 연관이 있나 싶었거든요! 이건 무슨 기준일까요? 질문이 많아 죄송합니다 ㅎㅎ..
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
네넵, 사용하시는 환경에 따라서 다르기 때문에 초기 설정은 되어 있지 않습니다.
캘리브레이션 후 활성화 하셔야 합니다.
전원을 껏다 키면 처음에는 0도로 초기화 되는 것이고, AHRS 마킹된 좌표계 기준으로 값이 변화됩니다
지자계를 활성화 시키면 조건이 만족 했을 때 AHRS가 북자기 방향으로 기준을 잡습니다. 각도 말씀 드리는 것입니다 ㅎ
징너님의 댓글의 댓글
징너 작성일
ㅎㅎ안녕하세요,,,,센서 전원 계속 킨 상태로 잡은거여서 북쪽을 가리켰던거네요
센서 전원이 꺼졌다가 다시 켜지니까 처음 켜졌을 때 가르키는 x축 방향을 0도(북쪽)으로 잡네요.
지자계 활성화를 어떻게 시키나요? 매뉴얼 보고 cam 명령 후에 fw해도 전원 공급을 끊었다가 재개하면 마찬가지입니다.
질문이 많아 죄송하네요
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일혹시 GPS 와 저희 AHRS 센서퓨징해서 개발하고 계시는걸까요?
징너님의 댓글의 댓글
징너 작성일네 맞습니다. 지금 휴대폰 gps로 확인해보니 0도가 북쪽이네요 ㅎㅎ