MW-MDC24D100D-v2 USB 연결 문의(라즈베리파이5 간) > STELLA_N5_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

STELLA N5는 rules를 설정할 때 하드웨어 위치를 지정하여 연결하기 때문에 정해진 위치에 USB를 연결하여 주셔야 rules 를 통하여 해당 USB를 인식할 수 있습니다.

USB HUB는 파란색 USB 3.1 허브 보드가 포함되어 있습니다.

아래 매뉴얼을 참고하여 주세요.
https://idearobot.gitbook.io/stella-n5/stella-n5-1/undefined

추가로 해당 문의는 STELLA N5 게시판에 올리는 것이 맞을 것 같아 게시글 이동 진행 하도록 하겠습니다.

안녕하세요.

USB HUB 관련 혼동이 있었던 것 같습니다. 죄송합니다.

하지만,

배선을 맞게 연결했는 지를 다시한번 확인하였으며,

모터 드라이버와 라즈베리 파이5 연결 시 /dev 경로에서 ttyUSBX 형태의 로그 조차 나오지 않습니다.

그래서 지금은 모터 드라이버만 다른 PC에 연결해서 사용하려고 합니다.

모터 드라이버 관련 노드만 분리해서 사용할 예정입니다.

혹시 라즈베리 파이 전용이 아닌 NUC이나 노트북 같은 PC에서 사용할 수 있는 코드가 있을까요?

https://github.com/ntrexlab/STELLA_N5_ROS2
현재 노트북과 라즈베리파이의 환경 문제(x86_64, ARM64) 로 인해 위 코드의 colcon build가 안되고 있습니다.

답변주신다면 감사하겠습니다.

아래 git에서 사용하시는 PC의 CPU에 맞는 파일을 받으셔서 stella_md 패키지의 lib 디렉터리에 추가하시고
https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexMotorDriver_lib_ROS.git

CMakeLists.txt에서 아래 줄의 파일 명을 바꾸어 주시면 colcon build가 정상적으로 진행 될 것으로 예상됩니다.
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/MW_MotorDriver_aarch64.a)

추가로 USB 인식 관련하여 라즈베라피이5의 해당 포트에 다른 USB(라이다 혹은 AHRS 등)으로 연결 했을 때 ttyUSB로 인식되는지 확인 부탁 드립니다.

해당 포트에 다른 라이다 혹은 AHRS USB도 인식 안됨을 확인했습니다.

모터 드라이버는 어떤 USB 포트(라즈베리 파이, USB HUB)에 꽂아도 인식이 안되고 있습니다.

그리고 위에 답변 주신 소스 코드를 통해 노트북에 모터드라이버를 연결하여 md node를 키는 것 까지는 성공했습니다.

노트북에서 모터 드라이버가 인식 된다면 해당 문제는 라즈베리파이에 있을 가능성이 높습니다.

라즈베리파이에 다른 USB를 연결하지 않고 모터 드라이버만 연결 하였을 때 어떤 포트에 연결하여도 ttyUSB0가 /dev 에 나오지 않으면서
모터 드라이버 연결 포트에 다른 센서를 연결하였을 때 /dev에 ttyUSB로 인식 되지 않는 상황이신 건가요?

그리고 모터 드라이버가 노트북에서는 ttyUSB로 인식이 되었나요?

넵 노트북에서는 잘 인식했습니다.

현재 AHRS 위치에 모터 드라이버를 연결하고, 카메라 위치에 AHRS를 연결하여 카메라 없이 rules 파일을 만들어 사용하고 있습니다.

근데, cmd_vel 보낼 시에 linear x 방향에서는 동작하지 않고 angular z 방향에만 모터가 동작하는 문제가 있습니다.
메뉴얼을 참고하여 Windows UI에서 "모터 컨트톨러 페이지에서 Velocity 양수 입력 시 모터에 + 선이 왼쪽에 있다고 가정 시 Channel 1은 시계 방향, Channel 2은 반 시계 방향으로 작동 시 정상 5,6번 정상" 을 확인했습니다.
다만 현재 motor 1,2의 encoder는 54000으로 설정되어 있습니다. 파라메타 설정파일을 적용해도 54000으로 고정됩니다.

해결방법 있다면 답변주시면 감사하겠습니다.

[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [  MotorControlProductInfomaions  ]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] device_id : 1
[stella_md_node-3] prouct_id : 102
[stella_md_node-3] software_version  : 1.09
[stella_md_node-3] hardware_version  : 1.00
[stella_md_node-3] RS232_Baudrate    : 115200
[stella_md_node-3] USB_Baudrate      : 115200
[stella_md_node-3] CAN_Bitlate        : 1000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [  Motor_Configuration  ]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] min_position      --->  Motor1 :  -1000000                    , Motor2 :  -1000000
[stella_md_node-3] max_position      --->  Motor1 :    1000000                    , Motor2 :    1000000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] encoder_ppr        --->  Motor1 :      54000                    , Motor2 :      54000
[stella_md_node-3] Acceleration      --->  Motor1 :  280.0000                    , Motor2 :  280.0000
[stella_md_node-3] Deceleration      --->  Motor1 :  280.0000                    , Motor2 :  280.0000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] Max_current        --->  Motor1 :    3.0000                    , Motor2 :    3.0000
[stella_md_node-3] Max_voltage        --->  Motor1 :    12.0000                    , Motor2 :    12.0000
[stella_md_node-3] Max_velocity      --->  Motor1 :  280.0000                    , Motor2 :  280.0000
[stella_md_node-3] overvoltage_limit  --->  Motor1 :    35.0000                    , Motor2 :    35.0000
[stella_md_node-3] undervoltage_limit --->  Motor1 :    8.0000                    , Motor2 :    8.0000
[stella_md_node-3] overcurrent_limit  --->  Motor1 :    3.0000                    , Motor2 :    3.0000
[stella_md_node-3] direction          --->  Motor1 : Reverse_Direction            , Motor2 : Not_Change
[stella_md_node-3] velocity_p_gain    --->  Motor1 :    15.0000                    , Motor2 :    15.0000
[stella_md_node-3] velocity_i_gain    --->  Motor1 :    0.0200                    , Motor2 :    0.0200
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] wheel_radius      : 0.100000
[stella_md_node-3] axle_length        : 0.500000
[stella_md_node-3] gear_ratio        : 30.000000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] ---------------------------------------------------------------------------------------------------------
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] PortName : /dev/MW Connect OK
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] NTREX MotorDriver RUN ....
[stella_md_node-3]
[stella_ahrs_node-7] [INFO] [1756703086.973161418] [stella_ahrs_node]: product_id  : 5011
[stella_ahrs_node-7]
[stella_ahrs_node-7] [INFO] [1756703086.973305547] [stella_ahrs_node]: software_ver : 500
[stella_ahrs_node-7]
[stella_ahrs_node-7] [INFO] [1756703086.973325380] [stella_ahrs_node]: hardware_ver : 400
[stella_ahrs_node-7]
[stella_ahrs_node-7] [INFO] [1756703086.973342880] [stella_ahrs_node]: function_ver : 15
[stella_ahrs_node-7]
[stella_ahrs_node-7] [INFO] [1756703088.114436062] [stella_ahrs_node]: MW-AHRS ROS Init Success

ros2 launch stella_bringup robot.launch.py 실행 로그입니다.

지금 보니까 문제점이 angular z velocity 양수 방향을 줬을떄 오른쪽 바퀴가 전진하지 못하고 있습니다.
angular z velocity 음수 방향은 오른쪽 바퀴 후진, 왼쪽 바퀴 전진으로 이상없이 동작합니다.

안녕하세요.

혹시 Windows UI에서 모터를 구동하였을 때도 동일하게 오른쪽 바퀴가 정상 작동하지 않는 문제가 발생하는지 확인하여 주실 수 있으실까요?

WIndows UI Motor Control로 구동했을 때도 왼쪽 바퀴는 Position 값(54000, -54000)을 주었을떄 정상작동 하지만, 오른쪽 바퀴는 -54000에만 반응합니다. 또한, Real-time Plot 시에는 전혀 모터 구동이 없습니다.

혹시 모터를 하드웨어 연결에서 좌우를 바꿨을 때 어떻게 작동하는지 알 수 있을까요?

Real-time Plot에서 모터 구동이 되지 않는 문제는 저희가 확인이 어려워서 화면 녹화로 영상을 보여주실 수 있으시면, 부탁 드리겠습니다.

안녕하세요.
고려대학교 박사과정 이용준입니다.

저희가 지금 구동 중에 확인한 사항 말씀드리겠습니다.

 mw - stella.cpp 내 direction 세팅이 초기에
1.
channel_1 : Reverse
channel_2 : Not Change

위 세팅에서 키보드로 linear velocity, angular velocity를 주고 있습니다.
일단 linear velocity는 +던 -던 입력을 줘도 구동하지 않습니다.
angular velocity를 + 로 주면 왼쪽 바퀴만 시계방향으로 움직여서 yaw + z방향으로 움직입니다.
angular velocity를 - 로 주면 양쪽 바퀴 정상 작동해서 yaw -z 방향으로 움직입니다.

2.
channel1: Not Change
channel2: Reverse
위 값으로 변경하면 정확하게 1번 상황과 반대로 동작합니다.

3. channel1과 channel2를 동일하게 설정하면 전혀 동작하지 않습니다.

위 상황 전부 windows UI 로 구동했을 때도 마찬가지입니다.

--------------------------------------------------------

추가적으로 cmd_vel 토픽이 goal linear velocity랑 goal angular velocity로 전달되서  PI 제어 하는 방식인 것 같은데,

1. cml_vel 토픽 넘어가는 것 확인 했습니다.
2. goal linear velocity랑 goal angular velocity 값이 cml_vel에서 넘어온 것과 동일한 것까지 확인했습니다.

------------------------------------------------------------------------------------------
모터 하드웨어 상에서 좌우 극 전환 말씀하시는 부분은 저희가 진행했을 떄도 방향이 반대로 가는 것이지 동일합니다.

또한, 지금 하드웨어 상에서 방향 문제가 있다면 위에 저희가 동작한 상황에서 정상 동작하는 부분이 없어야한다고 생각합니다.

제가 볼 땐, 저희가 linear랑 angular velocity 값을 주었을 때, 각 모터로 전달되는 reference motor값이 소프트웨어 상으로 문제가 있는 것으로 보여집니다.

저희가 모터드라이버로 세팅을 다시 진행해야 하는지, A/S 퀵으로 보내드리면 빠르게 확인이 가능한지 결정해주세요.

사실 low level 모터 단 세팅하는데 시간이 걸려서, 이 부분이 해결되어있는 제품을 구매한 건데 지금 상태로 보면 시간이 많이 걸릴 것 같습니다.

저희가 모터 설정 다시해야하면 manual에서 어느 부분을 보고 세팅 진행하면 되는지까지 빠르게 답변부탁드립니다.

일단 가장 빠른 방법은 저희에게 보내주셔서 확인하여 보는 것이 가장 빠를 것 같습니다.

가능하시다면 라즈베리파이5도 모터 드라이버와 함께 보내어 주시면 확인하여 답변 드리도록 하겠습니다.

저희 지금 퀵으로 보내드립니다. 해결 후 다시 보내주실 때, 어느 부분 문제였는지 같이 답변해주시면 감사하겠습니다.

안녕하세요.

지금 로봇을 분해해서 확인하니까

모터1  +  ----- 모터드라이버 M1 +
모터1  -    ----- 모터드라이버 M2 -

모터2  +  ----- 모터드라이버 M2 +
모터2  -    ----- 모터드라이버 M1 -


이런 방식으로 연결하셔서 동작이 이상했던 거 같습니다.

모터 배선 정상 연결 후 모터 정상 동작 확인하였고

라즈베리파이에 메뉴얼의 배선도에 따라 USB 연결하엿을 때 /dev 에 MW가 정상적으로 나오는 것을 확인하였습니다.
https://idearobot.gitbook.io/stella-n5/stella-n5-1/undefined

추가로 USB 연결이 배선도와 다르게 연결되어 있어 재조립하면서 매뉴얼의 배선도 기준으로 USB를 연결하도록 하겠습니다.

조립 완료 후 로봇을 발송 하려고 하는데 퀵으로 보내드려야 할까요? 택배로 보내드려야 할까요?

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