Stella n2 publish point 사용 > STELLA_N2_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

좌표값을 저장하는 기능을 만드신 다음 저장하신 좌표를 /goal_pose 토픽으로 publish하시면 해당 좌표값을 목표로 navigation2 경로가 생성됩니다.

네 감사합니다. 혹시 저번에 연구소로 로봇을 보내어 중간판 교체를 받았던 사람인데요 수령 후 bringup 작성 후 위 사진과 같은 오류창이 나왔으며 teleop 기능과 매핑의 경우에는 잘 수행되었으나 navigation기능 수행 시 로봇이 원하는 곳과 방향으로 제대로 이동하지 않았습니다.

해당 에러는 USB 연결이 끊어졌다는 내용으로 확인됩니다.

저희가 발송 전 테스트 진행에서는 해당 에러가 발생하지 않았기 때문에 발송 이 후 USB 연결이 느슨해지는 등 문제가 발생하였을 수 있습니다.
USB를 다시 연결하시거나 케이블을 교체하여 동일한 에러가 발생하는지 확인 부탁 드립니다.

케이블을 재 연결해보고 안되어서 새로 구매 후 연결했는데도 위 사진과 같은 에러 코드가 나옵니다

stella_ahrs 패키지를 최신 패키지로 업데이트 하는 과정에서
listener.cpp 코드의 *port 변수가 char *port = "/dev/ttyUSB0";로 작성되어 있을 수 있을 것 같습니다.

확인하여보시고 ttyUSB0인 경우 char *port = "/dev/AHRS"; 로 변경하여 빌드하여 확인해 주세요.

감사합니다. 변경 후 수행 완료됐습니다. 혹시 RVIZ에서 좌표값을 여러 개 찍은 뒤 좌표값들을 지나가게 경로 설정을 할 수 있나요?

좌표값을 여러 개 찍어서 경로를 설정하는 방식은
이전에 알려드렸던 goal_pose를 사용해서 첫 번째 목적지에 어느 정도 도달한 경우 두 번째 목적지를 publish하는 방식으로 구현하는 방법이 있고

다른 방식으로는 rviz의 waypoint기능으로 여러 point를 찍으신 다음 해당 point를 돌아다니도록 할 수 있습니다.

goal_pose 방식을 사용할 경우 전체 경로가 navigation에 자동으로 표시되지는 않습니다.

rviz의 waypoint 기능으로 수행하려고 합니다.
publish point로 점들을 찍은 뒤 좌표를 얻고 그 값들을 저장까지 한 상태에서 추후에 어떤 작업을 해야 경로 설정 후 이동이 가능할까요?

다음 링크의 영상에 waypoint를 사용하여 지정한 목적지로 이동하는 기능을 구현하는 방법을 설명한 영상이 있습니다.
https://youtu.be/KIbgZqfppAI?si=-SdnLJCUUOFRNniw

해당 영상에서 사용한 방법을 참고하시면 원하시는 기능을 구현하실 수 있을 것으로 예상됩니다.