모터 안움직임 > STELLA_N2_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

각 PC사이 네트워크는 통신이 되지만 ROS 토픽을 주고받지 못하고 있을 수 있습니다.

원격 PC에서 teleop패키지를 실행하시고 라즈베리파이의 터미널에서 ros2 topic list로 cmd_vel 토픽이 있는지 확인하여 주시고
있다면 ros2 topic echo /cmd_vel 으로 원격 PC의 명령에 따라 값의 변화가 있는지 확인하여 주세요.

없다면 각 터미널에서 ~/.bashrc 에 ROS_DOMAIN_ID를 같은 값으로 설정하여 확인해 주세요.

cmd_vel 토픽 양쪽 다 확인했고 값 변화 있는것도 확인 했습니다. 이후에 어떤 부분을 진행하면 될까요

cmd_vel에 문제가 없다면 ROS 통신에서는 문제가 없고 하드웨어 연결에서 문제가 발생하고 있을 수 있습니다

ls -la /dev를 통해 MW 항목이 있는지 확인하여주시고
MW 항목이 있다면 stella_md 노드만 실행하여 로그를 확인하여 주세요.
항목이 없다면 ls -la /dev 에서 ttyUSB가 0~2까지 전부 있는지 확인하여 주세요.
전부 있다면 rules가 적용되지 않은 것이고 없다면 USB가 인식되지 않고 있는 것입니다.

[stella_md_node-1]
[stella_md_node-1] [  MotorControlProductInfomaions  ]
[stella_md_node-1]
[stella_md_node-1] device_id : 0
[stella_md_node-1] prouct_id : 0
[stella_md_node-1] software_version  : 0.00
[stella_md_node-1] hardware_version  : 0.00
[stella_md_node-1] RS232_Baudrate    : 0
[stella_md_node-1] USB_Baudrate      : 0
[stella_md_node-1] CAN_Bitlate        : 0
[stella_md_node-1]
[stella_md_node-1]
[stella_md_node-1] [  Motor_Configuration  ]
[stella_md_node-1]
[stella_md_node-1] min_position      --->  Motor1 :          0                    , Motor2 :          0
[stella_md_node-1] max_position      --->  Motor1 :          0                    , Motor2 :          0
[stella_md_node-1]
[stella_md_node-1] encoder_ppr        --->  Motor1 :          0                    , Motor2 :          0
[stella_md_node-1] Acceleration      --->  Motor1 :    0.0000                    , Motor2 :    0.0000
[stella_md_node-1] Deceleration      --->  Motor1 :    0.0000                    , Motor2 :    0.0000
[stella_md_node-1]
[stella_md_node-1] Max_current        --->  Motor1 :    0.0000                    , Motor2 :    0.0000
[stella_md_node-1] Max_voltage        --->  Motor1 :    0.0000                    , Motor2 :    0.0000
[stella_md_node-1] Max_velocity      --->  Motor1 :    0.0000                    , Motor2 :    0.0000
[stella_md_node-1] overvoltage_limit  --->  Motor1 :    0.0000                    , Motor2 :    0.0000
[stella_md_node-1] undervoltage_limit --->  Motor1 :    0.0000                    , Motor2 :    0.0000
[stella_md_node-1] overcurrent_limit  --->  Motor1 :    0.0000                    , Motor2 :    0.0000
[stella_md_node-1] direction          --->  Motor1 : Not_Change                    , Motor2 : Not_Change
[stella_md_node-1] velocity_p_gain    --->  Motor1 :    0.0000                    , Motor2 :    0.0000
[stella_md_node-1] velocity_i_gain    --->  Motor1 :    0.0000                    , Motor2 :    0.0000
[stella_md_node-1]
[stella_md_node-1] wheel_radius      : 0.000000
[stella_md_node-1] axle_length        : 0.000000
[stella_md_node-1] gear_ratio        : 0.000000
[stella_md_node-1]
[stella_md_node-1] ---------------------------------------------------------------------------------------------------------
[stella_md_node-1]
[stella_md_node-1] [MotorDriver INFO] PortName : /dev/MW Connect OK
[stella_md_node-1]
[stella_md_node-1] [MotorDriver INFO] NTREX MotorDriver RUN ....
[stella_md_node-1]


잘못된게 있을까요??

연결은 문제가 없는 것 같은데 파라미터를 가져오지 못하고 있는 것 같습니다.

해당 문제는 펌웨어 혹은 하드웨어의 문제일 수 있어서 해당 STELLA N2를 아래 주소로 보내어 주시면 저희가 확인하여 답변 드리도록 하겠습니다.
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=32

댓글내용 확인

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안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

해당 제품 도착하여 확인하였는데 동봉된 USB 케이블이 아닌 다른 방식으로 모터 드라이버를 연결하신 것이 확인되었습니다.

연결하신 위치는 모터 드라이버의 RS232 포트로 라즈베리파이의 ttl 통신과는 맞지 않는 방식이기 때문에 통신이 진행되지 않았던 것으로 예상됩니다.

혹시 USB 케이블을 사용하지 않으신 이유가 있으실까요?

그리고 추가로 기구부에서 AHRS 연결 홀이 X 축이 전방을 향해야 하는데 Y축이 전방을 향하도록 잘못 뚫려 있는 것을 확인하여 해당 부분 수정 진행하도록 하겠습니다.

안녕하세요.

위 답변 후 USB 케이블을 사용하여 연결하였을 때 파라미터 가져오는 부분 정상 동작하는 것을 추가로 확인하였고 cmd_vel 토픽으로 정상 작동 하는 것까지 확인하였고

공지사항에 올린 중간판 교체가 필요한 제품으로 확인되어 교체 작업도 진행 완료하였습니다.

USB 케이블을 사용하지 않으신 이유가 따로 없으시다면 USB 케이블을 사용하여 주시면 될 것 같습니다.

안녕하세요.

추가 확인 필요하신 부분 없으시면 비밀글으로 수령하실 주소, 성함, 연락처를 남겨주시면 발송 드리도록 하겠습니다.