STELLA_N2CAM_PI_X4PRO_ROS2_v2.0/stella/stella_md/src/main.cpp 코드 질문
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STELLA N2 SBC 버전: STELLA N2 X4 PRO
REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04
ROS 버전: ROS foxy
현재 odometry를 직접 퍼블리시하는 노드를 사용하고 있습니다. STELLA_N2CAM_PI_X4PRO_ROS2_v2.0/stella/stella_md/src/main.cpp 이 코드를 참고해보니,휠 엔코더와 AHRS 센서에서 얻은 yaw 값을 기반으로 /odom 토픽과 TF(odom → base_footprint)를 생성하고 있습니다. 하지만 현재는 roll과 pitch 값을 사용하지 않고 yaw만을 반영하여 odom.pose.pose.orientation을 구성하고 있는 것 같습니다
만약 IMU로부터 roll, pitch, yaw 값을 모두 받아와서 odometry 메시지의 orientation을 roll-pitch-yaw 기반으로 코드를 수정하고 퍼블리시한다면, 이 때 TF에서 base_footprint 대신 base_link를 사용하여 로봇 중심 기준의 자세 추정이 가능해질까요?
한번 코드를 새롭게 정의해서 publish 해보았는데, 여전히 base_footprint가 child_frame_id로 떠서, 코드의 이상인 것인지 변경이 가능한 코드인지도 궁금합니다.
아니면, main.cpp 말고도 수정해야할 코드가 있는지도 궁금합니다.
REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04
ROS 버전: ROS foxy
현재 odometry를 직접 퍼블리시하는 노드를 사용하고 있습니다. STELLA_N2CAM_PI_X4PRO_ROS2_v2.0/stella/stella_md/src/main.cpp 이 코드를 참고해보니,휠 엔코더와 AHRS 센서에서 얻은 yaw 값을 기반으로 /odom 토픽과 TF(odom → base_footprint)를 생성하고 있습니다. 하지만 현재는 roll과 pitch 값을 사용하지 않고 yaw만을 반영하여 odom.pose.pose.orientation을 구성하고 있는 것 같습니다
만약 IMU로부터 roll, pitch, yaw 값을 모두 받아와서 odometry 메시지의 orientation을 roll-pitch-yaw 기반으로 코드를 수정하고 퍼블리시한다면, 이 때 TF에서 base_footprint 대신 base_link를 사용하여 로봇 중심 기준의 자세 추정이 가능해질까요?
한번 코드를 새롭게 정의해서 publish 해보았는데, 여전히 base_footprint가 child_frame_id로 떠서, 코드의 이상인 것인지 변경이 가능한 코드인지도 궁금합니다.
아니면, main.cpp 말고도 수정해야할 코드가 있는지도 궁금합니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
현재 STELLA N2 CAM은 2D 라이다 SLAM을 통하여 자율 주행을 진행하기 때문에 odom에서는 yaw 값만 받아오게 되고 tf는 odom - base_footprint - base_link 순으로 연결됩니다.
SLAM 혹은 주행 방식이 변경되지 않으셨다면 roll과 pitch를 반영하고 싶으신 경우 odom에 추가하는 것 보다 base_link를 publish하는 노드를 새로 개발하시어 base_footprint - base_link 사이에 추가하시는 것을 권장 드립니다.