자율 주행 시행 시 오류
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REMOTE PC 버전: 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
매핑 후 teleop을 종료한 후 네비게이션을 통해 현재 위치와 보내고 싶은 목적지를 설정했더니 아래 사진과 같은 결과가 나오고 로봇은 제자리에서 한 방향으로 돌기만 하고 이동하지 않습니다. 자율 주행을 하기 위한 오류 해결 방법 질문 드립니다.
pi@raspberrypi:~ $ ls -la /dev/
total 4
drwxr-xr-x 19 root root 4060 Aug 6 15:36 .
drwxr-xr-x 18 root root 4096 May 8 2021 ..
crw-r--r-- 1 root root 10, 235 Aug 6 15:03 autofs
drwxr-xr-x 2 root root 600 Aug 6 15:18 block
drwxr-xr-x 2 root root 60 Aug 6 15:18 bsg
lrwxrwxrwx 1 root root 5 Aug 6 15:03 BT -> ttyS0
crw------- 1 root root 10, 234 Aug 6 14:17 btrfs-control
drwxr-xr-x 3 root root 60 Jan 1 1970 bus
crw------- 1 root root 10, 62 Aug 6 15:03 cachefiles
drwxr-xr-x 2 root root 3320 Aug 6 15:36 char
crw------- 1 root root 5, 1 Aug 6 15:03 console
crw------- 1 root root 10, 203 Aug 6 14:17 cuse
drwxr-xr-x 7 root root 140 Aug 6 14:17 disk
drwxr-xr-x 2 root root 80 Jan 1 1970 dma_heap
drwxr-xr-x 3 root root 120 Aug 6 14:17 dri
crw-rw---- 1 root video 29, 0 Aug 6 15:03 fb0
lrwxrwxrwx 1 root root 13 Feb 14 2019 fd -> /proc/self/fd
crw-rw-rw- 1 root root 1, 7 Aug 6 15:03 full
crw-rw-rw- 1 root root 10, 229 Aug 6 15:03 fuse
crw-rw---- 1 root gpio 254, 0 Aug 6 15:03 gpiochip0
crw-rw---- 1 root gpio 254, 1 Aug 6 15:03 gpiochip1
crw-rw---- 1 root gpio 254, 3 Aug 6 15:03 gpiochip3
crw-rw---- 1 root gpio 246, 0 Aug 6 15:03 gpiomem
crw------- 1 root root 243, 0 Aug 6 15:18 hidraw0
crw------- 1 root root 243, 1 Aug 6 15:18 hidraw1
crw------- 1 root root 10, 183 Aug 6 15:03 hwrng
lrwxrwxrwx 1 root root 12 Feb 14 2019 initctl -> /run/initctl
drwxr-xr-x 4 root root 160 Aug 6 15:18 input
crw-r--r-- 1 root root 1, 11 Aug 6 15:03 kmsg
lrwxrwxrwx 1 root root 28 Feb 14 2019 log -> /run/systemd/journal/dev-log
brw-rw---- 1 root disk 7, 0 Aug 6 15:03 loop0
brw-rw---- 1 root disk 7, 1 Aug 6 15:03 loop1
brw-rw---- 1 root disk 7, 2 Aug 6 15:03 loop2
brw-rw---- 1 root disk 7, 3 Aug 6 15:03 loop3
brw-rw---- 1 root disk 7, 4 Aug 6 15:03 loop4
brw-rw---- 1 root disk 7, 5 Aug 6 15:03 loop5
brw-rw---- 1 root disk 7, 6 Aug 6 15:03 loop6
brw-rw---- 1 root disk 7, 7 Aug 6 15:03 loop7
crw-rw---- 1 root disk 10, 237 Aug 6 15:03 loop-control
drwxr-xr-x 2 root root 60 Aug 6 14:17 mapper
crw-rw---- 1 root video 240, 0 Aug 6 15:03 media0
crw-rw---- 1 root video 240, 1 Aug 6 15:03 media1
crw-r----- 1 root kmem 1, 1 Aug 6 15:03 mem
brw-rw---- 1 root disk 179, 0 Aug 6 15:03 mmcblk0
brw-rw---- 1 root disk 179, 1 Aug 6 15:03 mmcblk0p1
brw-rw---- 1 root disk 179, 2 Aug 6 15:03 mmcblk0p2
drwxrwxrwt 2 root root 40 Jan 1 1970 mqueue
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Aug 6 15:03 MW -> ttyUSB2
drwxr-xr-x 2 root root 60 Aug 6 14:17 net
crw-rw-rw- 1 root root 1, 3 Aug 6 15:03 null
crw-r----- 1 root kmem 1, 4 Aug 6 15:03 port
crw------- 1 root root 108, 0 Aug 6 14:17 ppp
crw-rw-rw- 1 root tty 5, 2 Aug 6 16:19 ptmx
drwxr-xr-x 2 root root 0 Feb 14 2019 pts
brw-rw---- 1 root disk 1, 0 Aug 6 15:03 ram0
brw-rw---- 1 root disk 1, 1 Aug 6 15:03 ram1
brw-rw---- 1 root disk 1, 10 Aug 6 15:03 ram10
brw-rw---- 1 root disk 1, 11 Aug 6 15:03 ram11
brw-rw---- 1 root disk 1, 12 Aug 6 15:03 ram12
brw-rw---- 1 root disk 1, 13 Aug 6 15:03 ram13
brw-rw---- 1 root disk 1, 14 Aug 6 15:03 ram14
brw-rw---- 1 root disk 1, 15 Aug 6 15:03 ram15
brw-rw---- 1 root disk 1, 2 Aug 6 15:03 ram2
brw-rw---- 1 root disk 1, 3 Aug 6 15:03 ram3
brw-rw---- 1 root disk 1, 4 Aug 6 15:03 ram4
brw-rw---- 1 root disk 1, 5 Aug 6 15:03 ram5
brw-rw---- 1 root disk 1, 6 Aug 6 15:03 ram6
brw-rw---- 1 root disk 1, 7 Aug 6 15:03 ram7
brw-rw---- 1 root disk 1, 8 Aug 6 15:03 ram8
brw-rw---- 1 root disk 1, 9 Aug 6 15:03 ram9
crw-rw-rw- 1 root root 1, 8 Aug 6 15:03 random
drwxr-xr-x 2 root root 60 Jan 1 1970 raw
crw-rw-r-- 1 root netdev 10, 242 Aug 6 15:03 rfkill
crw-rw---- 1 root video 236, 0 Aug 6 15:03 rpivid-h264mem
crw-rw---- 1 root video 238, 0 Aug 6 15:03 rpivid-hevcmem
crw-rw---- 1 root video 237, 0 Aug 6 15:03 rpivid-intcmem
crw-rw---- 1 root video 235, 0 Aug 6 15:03 rpivid-vp9mem
brw-rw---- 1 root disk 8, 0 Aug 6 15:18 sda
drwxr-xr-x 4 root root 80 Aug 6 14:17 serial
lrwxrwxrwx 1 root root 5 Aug 6 15:03 serial0 -> ttyS0
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Aug 6 15:03 serial1 -> ttyAMA0
crw-rw---- 1 root disk 21, 0 Aug 6 15:18 sg0
drwxrwxrwt 2 root root 40 Feb 14 2019 shm
drwxr-xr-x 3 root root 180 Aug 6 14:17 snd
lrwxrwxrwx 1 root root 15 Feb 14 2019 stderr -> /proc/self/fd/2
lrwxrwxrwx 1 root root 15 Feb 14 2019 stdin -> /proc/self/fd/0
lrwxrwxrwx 1 root root 15 Feb 14 2019 stdout -> /proc/self/fd/1
crw-rw-rw- 1 root tty 5, 0 Aug 6 15:03 tty
crw--w---- 1 root tty 4, 0 Aug 6 15:03 tty0
crw------- 1 pi tty 4, 1 Aug 6 15:03 tty1
crw--w---- 1 root tty 4, 10 Aug 6 15:03 tty10
crw--w---- 1 root tty 4, 11 Aug 6 15:03 tty11
crw--w---- 1 root tty 4, 12 Aug 6 15:03 tty12
crw--w---- 1 root tty 4, 13 Aug 6 15:03 tty13
crw--w---- 1 root tty 4, 14 Aug 6 15:03 tty14
crw--w---- 1 root tty 4, 15 Aug 6 15:03 tty15
crw--w---- 1 root tty 4, 16 Aug 6 15:03 tty16
crw--w---- 1 root tty 4, 17 Aug 6 15:03 tty17
crw--w---- 1 root tty 4, 18 Aug 6 15:03 tty18
crw--w---- 1 root tty 4, 19 Aug 6 15:03 tty19
crw--w---- 1 root tty 4, 2 Aug 6 15:03 tty2
crw--w---- 1 root tty 4, 20 Aug 6 15:03 tty20
crw--w---- 1 root tty 4, 21 Aug 6 15:03 tty21
crw--w---- 1 root tty 4, 22 Aug 6 15:03 tty22
crw--w---- 1 root tty 4, 23 Aug 6 15:03 tty23
crw--w---- 1 root tty 4, 24 Aug 6 15:03 tty24
crw--w---- 1 root tty 4, 25 Aug 6 15:03 tty25
crw--w---- 1 root tty 4, 26 Aug 6 15:03 tty26
crw--w---- 1 root tty 4, 27 Aug 6 15:03 tty27
crw--w---- 1 root tty 4, 28 Aug 6 15:03 tty28
crw--w---- 1 root tty 4, 29 Aug 6 15:03 tty29
crw--w---- 1 root tty 4, 3 Aug 6 15:03 tty3
crw--w---- 1 root tty 4, 30 Aug 6 15:03 tty30
crw--w---- 1 root tty 4, 31 Aug 6 15:03 tty31
crw--w---- 1 root tty 4, 32 Aug 6 15:03 tty32
crw--w---- 1 root tty 4, 33 Aug 6 15:03 tty33
crw--w---- 1 root tty 4, 34 Aug 6 15:03 tty34
crw--w---- 1 root tty 4, 35 Aug 6 15:03 tty35
crw--w---- 1 root tty 4, 36 Aug 6 15:03 tty36
crw--w---- 1 root tty 4, 37 Aug 6 15:03 tty37
crw--w---- 1 root tty 4, 38 Aug 6 15:03 tty38
crw--w---- 1 root tty 4, 39 Aug 6 15:03 tty39
crw--w---- 1 root tty 4, 4 Aug 6 15:03 tty4
crw--w---- 1 root tty 4, 40 Aug 6 15:03 tty40
crw--w---- 1 root tty 4, 41 Aug 6 15:03 tty41
crw--w---- 1 root tty 4, 42 Aug 6 15:03 tty42
crw--w---- 1 root tty 4, 43 Aug 6 15:03 tty43
crw--w---- 1 root tty 4, 44 Aug 6 15:03 tty44
crw--w---- 1 root tty 4, 45 Aug 6 15:03 tty45
crw--w---- 1 root tty 4, 46 Aug 6 15:03 tty46
crw--w---- 1 root tty 4, 47 Aug 6 15:03 tty47
crw--w---- 1 root tty 4, 48 Aug 6 15:03 tty48
crw--w---- 1 root tty 4, 49 Aug 6 15:03 tty49
crw--w---- 1 root tty 4, 5 Aug 6 15:03 tty5
crw--w---- 1 root tty 4, 50 Aug 6 15:03 tty50
crw--w---- 1 root tty 4, 51 Aug 6 15:03 tty51
crw--w---- 1 root tty 4, 52 Aug 6 15:03 tty52
crw--w---- 1 root tty 4, 53 Aug 6 15:03 tty53
crw--w---- 1 root tty 4, 54 Aug 6 15:03 tty54
crw--w---- 1 root tty 4, 55 Aug 6 15:03 tty55
crw--w---- 1 root tty 4, 56 Aug 6 15:03 tty56
crw--w---- 1 root tty 4, 57 Aug 6 15:03 tty57
crw--w---- 1 root tty 4, 58 Aug 6 15:03 tty58
crw--w---- 1 root tty 4, 59 Aug 6 15:03 tty59
crw--w---- 1 root tty 4, 6 Aug 6 15:03 tty6
crw--w---- 1 root tty 4, 60 Aug 6 15:03 tty60
crw--w---- 1 root tty 4, 61 Aug 6 15:03 tty61
crw--w---- 1 root tty 4, 62 Aug 6 15:03 tty62
crw--w---- 1 root tty 4, 63 Aug 6 15:03 tty63
crw--w---- 1 root tty 4, 7 Aug 6 15:03 tty7
crw--w---- 1 root tty 4, 8 Aug 6 15:03 tty8
crw--w---- 1 root tty 4, 9 Aug 6 15:03 tty9
crw-rw---- 1 root dialout 204, 64 Aug 6 15:03 ttyAMA0
crw------- 1 root root 5, 3 Aug 6 15:03 ttyprintk
crwxrwxrwx 1 root root 4, 64 Aug 6 15:03 ttyS0
crwxrwxrwx 1 root root 188, 0 Aug 6 15:03 ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root root 188, 2 Aug 6 15:03 ttyUSB2
crw------- 1 root root 10, 239 Aug 6 14:17 uhid
crw------- 1 root root 10, 223 Aug 6 14:17 uinput
crw-rw-rw- 1 root root 1, 9 Aug 6 15:03 urandom
drwxr-xr-x 3 root root 60 Aug 6 14:17 v4l
crw-rw---- 1 root video 242, 0 Aug 6 15:03 vchiq
crw-rw---- 1 root video 247, 0 Aug 6 15:03 vcio
crw------- 1 root root 248, 0 Aug 6 15:03 vc-mem
crw-rw---- 1 root tty 7, 0 Aug 6 15:03 vcs
crw-rw---- 1 root tty 7, 1 Aug 6 15:03 vcs1
crw-rw---- 1 root tty 7, 2 Aug 6 15:03 vcs2
crw-rw---- 1 root tty 7, 3 Aug 6 15:03 vcs3
crw-rw---- 1 root tty 7, 4 Aug 6 15:03 vcs4
crw-rw---- 1 root tty 7, 5 Aug 6 15:03 vcs5
crw-rw---- 1 root tty 7, 6 Aug 6 15:03 vcs6
crw-rw---- 1 root tty 7, 7 Aug 6 15:03 vcs7
crw-rw---- 1 root tty 7, 128 Aug 6 15:03 vcsa
crw-rw---- 1 root tty 7, 129 Aug 6 15:03 vcsa1
crw-rw---- 1 root tty 7, 130 Aug 6 15:03 vcsa2
crw-rw---- 1 root tty 7, 131 Aug 6 15:03 vcsa3
crw-rw---- 1 root tty 7, 132 Aug 6 15:03 vcsa4
crw-rw---- 1 root tty 7, 133 Aug 6 15:03 vcsa5
crw-rw---- 1 root tty 7, 134 Aug 6 15:03 vcsa6
crw-rw---- 1 root tty 7, 135 Aug 6 15:03 vcsa7
crw-rw---- 1 root video 10, 61 Aug 6 15:03 vcsm-cma
crw-rw---- 1 root tty 7, 64 Aug 6 15:03 vcsu
crw-rw---- 1 root tty 7, 65 Aug 6 15:03 vcsu1
crw-rw---- 1 root tty 7, 66 Aug 6 15:03 vcsu2
crw-rw---- 1 root tty 7, 67 Aug 6 15:03 vcsu3
crw-rw---- 1 root tty 7, 68 Aug 6 15:03 vcsu4
crw-rw---- 1 root tty 7, 69 Aug 6 15:03 vcsu5
crw-rw---- 1 root tty 7, 70 Aug 6 15:03 vcsu6
crw-rw---- 1 root tty 7, 71 Aug 6 15:03 vcsu7
crw------- 1 root root 10, 63 Aug 6 15:03 vga_arbiter
crw------- 1 root root 10, 137 Aug 6 14:17 vhci
crw-rw----+ 1 root video 81, 1 Aug 6 15:03 video10
crw-rw----+ 1 root video 81, 5 Aug 6 15:03 video11
crw-rw----+ 1 root video 81, 6 Aug 6 15:03 video12
crw-rw----+ 1 root video 81, 0 Aug 6 15:03 video13
crw-rw----+ 1 root video 81, 2 Aug 6 15:03 video14
crw-rw----+ 1 root video 81, 3 Aug 6 15:03 video15
crw-rw----+ 1 root video 81, 4 Aug 6 15:03 video16
crw-rw----+ 1 root video 81, 7 Aug 6 15:03 video18
crw------- 1 root root 10, 130 Aug 6 15:03 watchdog
crw------- 1 root root 250, 0 Aug 6 15:03 watchdog0
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Aug 6 15:03 YDLIDAR -> ttyUSB0
crw-rw-rw- 1 root root 1, 5 Aug 6 15:03 zero
pi@raspberrypi:~ $ udevadm info -a /dev/ttyUSB1
Unknown device "/dev/ttyUSB1": No such file or directory
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
혹시 cartographer를 실행할 때는 정상적으로 작동되었나요?
맵에 그려진 검은 선이 일반적인 맵보다 굵게 그어진 것이 확인됩니다.
이 경우 cartographer를 실행할 때도 위치 추정이 불안정하여 예상 위치에 편차가 발생하면 맵의 벽이 굵어질 수 있습니다.
라이다 혹은 AHRS 센서의 값이 정상적으로 들어오지 않을 때 위치를 추정하지 못하면 주로 이런 현상이 발생합니다.
먼저 로봇을 정지한 상태에서 AHRS의 imu/yaw토픽 값이 어떻게 publish 되는지 확인하여 주세요.
그리고 사진상에서 로봇이 있는 공간은 특장점이 거의 존재하지 않는 공간으로 예상됩니다.
만약 센서에 문제가 없다면 해당 공간이 2D LiDAR 매핑으로는 위치를 추정할 수 없는 공간이어서 문제가 발생할 수 있습니다.
111999님의 댓글
111999 작성일cartographer를 실행할 때에는 정상적으로 작동되었습니다. 혹시 매핑하는 공간이 작으면 위와 같은 오류가 나오는 지 질문드립니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일우선 센서 값을 먼저 확인해 주세요.
111999님의 댓글
111999 작성일센서 값에 이상이 없어 확장된 공간에서 매핑을 한 뒤 절차에 맞게 자율 주행을 시행했더니 위치는 잡는데 이동하지 않고 제자리에서 한 방향으로 돌기만 합니다. 이와 같은 오류가 왜 나오는 지 질문드립니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
해당 오류가 왜 나오는지 저희가 알기 위해서는 확실한 정보가 필요합니다.
센서 값에 이상이 없다라고 답변 주셨는데 지난번 삭제하신 댓글에서는 yaw값이 0.0으로 나오는 문제가 있었다고 하셨었습니다.
센서값에 이상이 없는지 확실하게 알기 위해 로봇이 실행 중일 때 센서의 토픽 값을 로그로 보여주시고
cartographer 및 navigation을 진행하고 있는 화면을 영상으로 녹화하셔서 확실하게 정보를 제공하여 주셔야 저희가 문제를 해결할 수 있습니다.
지난 질문들에서도 저희에게 정보를 너무 숨기려는 모습이 보이시고 계셔서
저희가 제대로 된 문제 파악을 진행할 수 없고
이러한 경우 문제해결을 도와드리고 싶어도 도와드릴 수가 없습니다.
111999님의 댓글
111999 작성일teleop_keyboard를 통해 움직이는 동안 센서의 값이 data: 0.0으로 계속 나옵니다. 그리고 cartographer 및 navigation을 진행하고 있는 화면을 영상으로 녹화하라고 하셨는데 어디에 올리면 될까요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
영상은 해당 글을 수정하시어 첨부하여 주시면 됩니다.
data: 0.0은 정상 값이 아닙니다. AHRS의 /imu/yaw값은 조금이라도 회전이 있으면 값이 변경되어야 합니다.
AHRS를 우선 windows의 ui에서 테스트 하시어 문제가 없는지 확인하여 주시고
문제가 없다면 ls -la /dev에 AHRS가 있는지 확인하여 주세요.
AHRS가 있다면 stella_ahrs launch 만 실행하여 어떤 로그가 발생하는지 확인하여 주세요.
111999님의 댓글
111999 작성일로봇에 AHRS를 연결한 상태에서 ls -la /dev 입력 후 확인 시 MW, BT, Ydlidar는 있는데 AHRS가 없습니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
ls -la /dev를 실행 했을 때 ttyUSB가 0~2까지 있고 그 중 2개는 MW와 YDLIDAR로 연결되어 있을 것입니다.
연결되지 않은 ttyUSB가 AHRS입니다. 이 AHRS에 rules를 맞게 적용하여 연결 시켜주어야 합니다.
연결되지 않은 ttyUSB 번호를 확인하시고
아래 명령어로 각 값을 확인하여 주신 다음
udevadm info -a /dev/ttyUSBn | grep idVendor
udevadm info -a /dev/ttyUSBn | grep idProduct
udevadm info -a /dev/ttyUSBn | grep serial
라즈베리파이의 STELLA 패키지에서 stella_bringup/stella.rules 파일에 AHRS 부분을 위 명령어로 확인하신 값으로 변경하여 주시고
터미널에서 stella_bringup 디렉터리로 이동하신 다음
sh delete_udev_rules.sh 와 sh create_udev_rules.sh 를 한 번 씩 실행하여 주시면 AHRS의 rules가 적용될 것 입니다.
rules 적용 후 ls -la /dev로 AHRS가 있는지 다시 확인하여 주시고 확인 되신 경우 로봇을 실행하시어 /imu/yaw 를 확인하여 주세요.
만약 ttyUSB가 0~1만 있으신 경우 AHRS의 USB가 인식되지 않고 있는 것이기 때문에 윈도우에서 테스트하여 AHRS 고장인지 USB 케이블 문제인지 확인하셔야 합니다.
111999님의 댓글
111999 작성일
연결되지 않은 ttyusb가 ttyusb1로 나와 udevadm info -a /dev/ttyUSB1 | grep idVendor
udevadm info -a /dev/ttyUSB1 | grep idProduct
udevadm info -a /dev/ttyUSB1 | grep serial을 실행했더니 no such file or directory라고 나옵니다..
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일grep 없이 udevadm info -a /dev/ttyUSB1 만 실행하였을 때 어떤 로그가 나오나요?
111999님의 댓글
111999 작성일udevadm info -a /dev/ttyUSB1만 실행했을 때 결과로 no such file or directory라고 나옵니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일ls -la /dev에서 ttyUSB1이 있었나요?
111999님의 댓글
111999 작성일네 있습니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일udevadm info -a /dev/ttyUSB1 을 실행한 터미널과 ls -la /dev를 실행 한 터미널이 동일한가요?
111999님의 댓글
111999 작성일네 동일한 터미널에서 실행했습니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일ls -la /dev를 실행하시고 이어서 udevadm info -a /dev/ttyUSB1까지 실행한 전체 터미널 로그를 복사해서 보여주실 수 있으실까요?
111999님의 댓글
111999 작성일2개 코드 복사해서 글에 재작성했습니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일네 확인 결과 ttyUSB1이 ls -la /dev 에 없는 걸로 보이네요 윈도우 UI에서 먼저 테스트 하셔서 AHRS의 인식이 문제인지 USB 케이블의 인식이 문제인지 확인 부탁드립니다.
111999님의 댓글의 댓글
111999 작성일
AHRS를 윈도우에 연결하여 Ntrex UI를 통해 확인하기 위해
baudrate값을 115200으로 설정한 뒤 포트 번호(COM4)를 맞게 설정했는데 it has failed to connect NT-AHRS라고 나와 연결이 안됩니다
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
AHRS에 문제가 발생한 것으로 파악됩니다.
아래 주소로 AHRS를 보내어 주시면 저희가 확인하여 답변 드리도록 하겠습니다.
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=32
111999님의 댓글의 댓글
111999 작성일해당 주소로 금일 배송 등록완료했습니다. 혹시 해당 주소로 배송 완료 후 문제 해결까지 며칠정도 걸리나요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
정확한 해결 기간은 수령 후 실 제품의 상태를 확인하여야 알 수 있습니다.
하드웨어에 문제가 발생하여 내부 소자를 교체해야 하는 경우가 소자의 배송 기간이 포함되어 해결에 가장 오랜 기간이 소요될 것입니다.
이 경우 1~2 개월 소요될 수 있습니다.
보통은 펌웨어 혹은 설정 문제인 경우가 많으며 이 경우 짧으면 하루 길면 1주일 정도 소요됩니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
AHRS 도착하여 윈도우 UI에서 확인하여본 결과 연결에 문제가 없는 것으로 확인됩니다.
혹시 동봉하여주신 케이블이 아닌 다른 케이블을 사용하여 연결을 진행하셨을까요?
111999님의 댓글
111999 작성일같이 배송한 케이블로 사용하여 위에 사진과 같이 연결을 진행했습니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
그렇다면 아마 윈도우 UI에서 설정이 잘못되었거나 USB 드라이버 문제로 UI에 연결이 되지 않으셨던 것 같습니다.
테스트 진행 결과 AHRS에는 문제가 없어 로봇에서 yaw값이 제대로 나오지 않던 문제를 해결하기 위하여
AHRS를 발송 드려서 직접 테스트를 진행하셔서 원인을 찾는 방법과
보유하신 STELLA N2 전체를 저희에게 보내주셔서 저희가 확인하는 방법 두 가지가 있습니다.
직접 테스트 하셔서 원인을 찾으시고 싶으신 경우 수령하실 주소, 연락처, 성함을 비밀글로 남겨주시고
저희가 테스트를 진행하시길 원하신다면 보유하신 STELLA N2를 추가로 저희 연구소에 보내주시면 확인하여 답변 드리도록 하겠습니다.
111999님의 댓글의 댓글
111999 작성일위에 댓글에 윈도우 UI에서 확인하셨을 때에 문제가 없다고 하셨었는데 연결 케이블 변경 이외에 확인할 수 있는 방법이 있을까요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
케이블에서는 문제가 없었기 때문에 케이블 교체로는 해결하기 어려울 것으로 예상됩니다.
일단 해당 문제를 해결하기 위해서는 STELLA N2의 라즈베리파이에서 AHRS가 인식되지 않은 원인을 먼저 찾아야 합니다.
rules 설정 및 USB의 하드웨어 연결 상태를 터미널 명령어로 확인하여 어떤 부분에서 인식이 되지 않고 있는지 확인하여 상황에 맞게 해결 방법을 찾아 진행하여야 합니다.
만약 윈도우 UI에서 테스트를 진행하고 싶으신 경우 아래 블로그를 참고하셔서 RS232 대신 USB 연결으로 테스트 하여 주시면 됩니다.
https://blog.naver.com/idea_robot/223205922143
111999님의 댓글의 댓글
111999 작성일네 답변 확인됐습니다. 직접 테스트하는 데 한계가 있어 연구소에 STELLA N2 보내겠습니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일네 수령 후 확인하여 답변 드리도록 하겠습니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
STELLA N2 수령하여 우선 중간판 불량 제품으로 확인되어 교체 진행하면서 저희 메뉴얼에 맞게 조립 진행하였고
AHRS rules 재적용 및 패키지 최신 버전으로 변경하는 작업 진행하여 /imu/yaw 토픽이 정상적으로 publish되고 /cmd_vel 토픽으로 정방향 주행하는 것 확인 완료하였습니다.
추가 확인 필요하신 부분이 없으시다면 다시 받으실 주소, 연락처, 성함을 비밀글으로 남겨주시면 보내드리도록 하겠습니다.
111999님의 댓글의 댓글
111999 작성일