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모터 구동 관련하여 문의드립니다

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작성자 21931
댓글 7건 조회 90회 작성일 24-11-26 11:52

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STELLA N2 SBC 버전: Raspberry pi 4

REMOTE PC 버전: ubuntu 22.04

ROS 버전: ros2 humble

안녕하세요, 모터가 UI로는 작동하는데, ros2 teleop으로는 작동하지 않아서 펌웨어 업데이트를 이 링크(http://www.ntrexgo.com/archives/23054)의 DCS02로 진행하였습니다.
이후부터 Encoder값을 "Write Configurations"하면 특정 값 이상일때는 다른값으로 변해서
Endcoder 값을 60000으로 "Write Configurations"하면 -5536으로 바뀝니다.
"Save to flash" "Reset Controller" "Load from Flash" 순서대로 해도 값을 60000으로 저장할수 없어서 펌웨어 업데이트에 문제가 있는지와 해결방법을 알고 싶습니다.
감사합니다.

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최고관리자님의 댓글

최고관리자 작성일 24-11-27 14:34

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

해당 링크의 펌웨어는 10년 전 펌웨어로 현재 사용되지 않는 펌웨어 입니다.

펌웨어를 다시 복구하기 위해 모터 드라이버를 저희 연구소로 보내주셔야 할 것 같습니다.

연구소에서 모터 드라이버를 확인하여 펌웨어 업데이트를 진행할 예정이며 이 과정에서 수리비가 발생할 수 있습니다.

그리고 모터 UI에서 문제가 없고 teleop에서 구동되지 않는 경우 모터 드라이버의 문제보다 로봇과 원격PC의 통신의 문제일 가능성이 높습니다.

이러한 경우 cmd_vel topic이 잘 전달 되는 지를 먼저 확인하여 주셔야 합니다.