ros2 launch stella_bringup robot.launch.py // ydlidar 인식문제 > STELLA_N2_Forum

추가로 ui를 실행시켜도 slam창까지는 들어가지는데 mapping이 되지 않습니다... 아마 ydlidar가 인식이 안되는 ㅓ 같습니다

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

우선 사용하시는 라이다의 파라미터와 코드의 파라미터가 맞는지 먼저 확인하여 주세요.

파라미터의 문제가 아니라면 아래 블로그를 참고하시어 YDLIDAR SDK를 새로 설치하여 주세요.
블로그는 ROS1을 기준으로 하기 때문에 주의해 주세요.
https://blog.naver.com/idea_robot/223202817620

파라미터 이렇게 하면 되는 거 아닌가요?

TELLA의 SBC에서 아래 위치의 파일이 라이다의 파라미터 파일입니다.
colcon_ws/src/STELLA_N2_PI_X4_ROS2_v2.0/stella/ydlidar_ros/params/ydlidar.yaml

위 파일을 아래 YDLIDAR github링크의 X2 라이다 파라미터에 맞게 수정하여 주시면 됩니다.
https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver/blob/master/launch/X2.launch

저게 ros1기반이라는데 저게 아닌건가요..? 저 내용 복붙하는 거 아닌가요

그대로 복사 붙혀넣기 하시면 이름이 다른 파라미터가 있어 문제가 발생할 수 있습니다.

이거만 교체하면 잘 되나요?

pi@raspberrypi:~ $ ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/pi/.ros/log/2024-08-23-21-12-22-537103-raspberrypi-6882
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
/home/pi/ros_colcon_ws/build/launch_ros/launch_ros/actions/lifecycle_node.py:84: UserWarning: The parameter 'node_name' is deprecated, use 'name' instead
  warnings.warn("The parameter 'node_name' is deprecated, use 'name' instead")
/home/pi/ros_colcon_ws/build/launch_ros/launch_ros/actions/lifecycle_node.py:95: UserWarning: The parameter 'node_executable' is deprecated, use 'executable' instead
  super().__init__(name=name, namespace=namespace, **kwargs)
/home/pi/ros_colcon_ws/build/launch_ros/launch_ros/actions/node.py:190: UserWarning: The parameter 'node_namespace' is deprecated, use 'namespace' instead
  warnings.warn("The parameter 'node_namespace' is deprecated, use 'namespace' instead")
/home/pi/colcon_ws/install/ydlidar_ros2_driver/share/ydlidar_ros2_driver/launch/ydlidar_launch.py:49: UserWarning: The parameter 'node_executable' is deprecated, use 'executable' instead
  arguments=['0', '0', '0.02','0', '0', '0', '1','base_link','laser_frame'],
/home/pi/colcon_ws/install/ydlidar_ros2_driver/share/ydlidar_ros2_driver/launch/ydlidar_launch.py:49: UserWarning: The parameter 'node_name' is deprecated, use 'name' instead
  arguments=['0', '0', '0.02','0', '0', '0', '1','base_link','laser_frame'],
[INFO] [ydlidar_ros2_driver_node-1]: process started with pid [6895]
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [6896]
[ydlidar_ros2_driver_node-1] [INFO] [1724415143.139593834] [ydlidar_ros2_driver_node]: [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.0.1
[ydlidar_ros2_driver_node-1]
[ydlidar_ros2_driver_node-1] [YDLIDAR] SDK initializing
[ydlidar_ros2_driver_node-1] [YDLIDAR] SDK has been initialized
[ydlidar_ros2_driver_node-1] [YDLIDAR] SDK Version: 1.2.6
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1724415143.201298700] [static_tf_pub_laser]: Spinning until killed publishing transform from 'base_link' to 'laser_frame'
[ydlidar_ros2_driver_node-1] [YDLIDAR] Lidar successfully connected [/dev/ttyUSB0:230400]
[ydlidar_ros2_driver_node-1] [YDLIDAR] Error, cannot retrieve YDLidar health code: ffffffff
[ydlidar_ros2_driver_node-1] [YDLIDAR] Fail to get baseplate device information
[ydlidar_ros2_driver_node-1] [YDLIDAR] Lidar init success, Elapsed time 2669 ms
[ydlidar_ros2_driver_node-1] [YDLIDAR] Failed to start scan mode: ffffffff
[ydlidar_ros2_driver_node-1] [INFO] [1724415151.466769009] [ydlidar_ros2_driver_node]: [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
[INFO] [ydlidar_ros2_driver_node-1]: process has finished cleanly [pid 6895]

이렇게됩니다ㅠ

ros2 launch stella_bringup robot.launch.py
얘를 실행했을 때 만약 모터드라이버랑 imu센서가 안 달려있으면 정상실행이 되지 않는건가요?

네 모터드라이버, AHRS가 없으면 당연히 실행되지 않습니다.