navigation 실행 시 맵 로드되지 않음
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REMOTE PC 버전: 우분투 20.04
ROS 버전: foxy
블로그 가이드 라인대로 주행 테스트를 진행하고 있습니다.
ros2 launch stella_cartographer cartographer.launch.py
실행하고
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
명령어로 매핑된 지도를 저장했습니다.
그리고 나서 ros2 launch stella_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/map.yaml 명령어를 실행하면
지도 장애물이 제대로 인식되지 않은 곳이 많아서 주행이 어려워서
블로그 가이드 라인대로 지도를 수정했습니다.
근데 지도를 수정하고 나면
ros2 launch stella_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/map.yaml
명령어로 저장된 지도를 불러올 수 없습니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
수정하신 지도 파일에 문제가 생기진 않았는지, 확장자는 pgm이 맞는지 확인하여 주시고
map.yaml내부의 pgm경로와 새로 저장한 지도의 경로가 맞는지 확인하여 주세요.
그리고 첨부해주신 링크는 권한이 부여되지 않아 확인이 불가능 합니다.
츄베릅님의 댓글의 댓글
츄베릅 작성일
글 수정하여 링크에 있던 파일을 업로드 하였습니다.
첫번째 사진은 홈 디렉토리에 파일들이 있는 사진이고 두번째 사진은 지도를 로드하지 못하고 다시 매핑 전 초기 모습처럼 확인되는 사진 입니다.
사진과 같이 원본의 파일들과 함께 home 안에 수정된 파일이 있습니다.
원본 파일의 이름을 교체한 후에 수정본을 원본 파일의 원래 이름 [map] 으로 저장했기 때문에 경로 문제는 아닌 것 같습니다.
yaml 파일 안의 내용도
image: /home/choi/map.pgm
mode: trinary
resolution: 0.05
origin: [-4.39, -6.3, 0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.25
와 같은데 경로 이상은 없어 보입니다.
더 확인 해볼 수 있는 문제가 있을까요?
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
새로 저장한 맵파일에 접근 권한이 부여되지 않았을 가능성이 있습니다.
아래 명령어로 권한을 부여하여 실행하여 주세요.
sudo chmod 777 /home/choi/map.pgm