모터 동작
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REMOTE PC 버전: 우분투 20.04
ROS 버전: 2
n2 cam을 조립하여 nuc11에 ros2를 설치하고 slam을 동작 시키면 라이다는 움직이는데
git북에 있는 키보드로 움직이는 모드 하고 일반 에서도 모터가 동작을 안 합니다.
배선도 다 확인 하였는데 안 되네요
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
먼저 STELLA N2 CAM의 SBC와 원격PC간 통신이 이루어지는지 확인하기 위해
STELLA를 bringup하고 원격PC에서 ros2 topic list를 실행하여 주세요.
실행 하였을 때 로봇의 토픽 (/scan, /imu/yaw 등)이 나오지 않는다면
~/.bashrc에 ROS DOMAIN을 SBC와 원격PC양쪽에서 같게 맞추어 주세요.
만능님의 댓글
만능 작성일
ros2 topic list을 어떻게 실행 하나요?
다른것도 자세한 설명 부탁드립니다
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
ros2 topic list를 터미널에 입력하시면 실행됩니다.
자세한 사항은 아래 ros2 튜토리얼을 확인해 주세요.
https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Topics/Understanding-ROS2-Topics.html
~/.bashrc는 홈 디렉토리에 위치한 하나의 설정 파일입니다.
해당 파일을 사용하시는 편집 프로그램을 사용하셔서 "export ROS_DOMAIN_ID=0~232 중 원하시는 번호" 줄을 추가하여 주시면 됩니다.
이렇게 추가하면 같은 도메인 번호를 가진 PC만 ROS를 통하여 통신하게 됩니다.