odroid c4 모터드라이버 관련 문의입니다. > STELLA_N2_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

라즈베리파이에 연결하여 사용하였을 때도 이상이 있는지 확인하실 수 있으시면 확인하여 주시고

저희 모터드라이버 윈도우 UI에 연결하여 테스트하여 문제 없는지 테스트 하여 보시는 것이 좋을 것 같습니다.
윈도우 UI는 아래 블로그를 참고하여 주세요.
https://blog.naver.com/idea_robot/223387089796

윈도우 ui로 실행했을때는 잘 작동됩니다. 하지만 여전히 odroid c4에서는 작동하지 않습니다.

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

odroid c4에서 ls -la /dev를 사용하시어 모터드라이버가 잘 연결되어 있는지 확인하여 주세요.

모터드라이버 인식 자체가 안되는것 같습니다.

STELLA N2 라즈베리파이 버전의 모터드라이버의 경우 USB 통신만 가능하도록 회로가 설계되어 있는 경우가 있습니다.

오드로이드용 통신 케이블 대신 USB 케이블로 연결하여 인식이 되는 지 확인하여 주세요.

USB로 연결하신 후 ls -la /dev에 기존에 없던 ttyUSB가 생기지 않았나요?

usb 연결후 ls -la /dev를 하여도 모터드라이버는 인식이 되지않습니다.
ttyUSB, ttyUSB0 등이 뜨긴하지만, 모터드라이버를 연결했을때와 연결하지 않았을때 모두 동일하게 뜨는걸로보아 이는 모터드라이버가 인식된건 아닌 것 같습니다.

해당 모터드라이버를 라즈베리파이에 연결하였을 때는 문제 없이 잘작동하나요?

라즈베리파이에서도 모터드라이버 인식이 되지 않습니다.
제가 드라이버 명을 잘못알 고 있는걸까요?

이식한 오드로이드 STELLA N2에 SBC 제외하고 변경되는게 있으신가요?

인식은 된것 같습니다. 이름은 뜨지않고 ttyUSB2로 뜨는 것 같습니다.
하지만 동작이 안되는건 똑같습니다. 어떻게 해야할까요?

udevadm info -a /dev/ttyUSB2 명령어로 모터드라이버의 정보를 확인하시고

stella_bringup에 있는 stella.rules파일의 모터드라이버 부분을 확인한 정보로 수정하시어

sh delete_udev_rules.sh 명령어로 기존 rules를 제거하여주시고

sh create_udev_rules.sh 명령어로 수정한 rules를 적용하여 확인해 주세요.

모터드라이버는 MW로 뜨는게 맞을까요?

네 맞습니다.

댓글내용 확인

teleop 가 되지 않는 경우 원격PC와 통신이 제대로 되지 않는 경우 일 가능 성이 높습니다.

우선 ros2 topic list를 활용하시어 로봇과 원격PC 사이에 토픽이 잘전달 되는지 확인해주세요.

추가로 ROS_DOMAIN 설정을 하시어 통신이 더 원활하게 하여 주세요.

ros topic list로 확인 결과 통신은 잘 되고 있습니다.

통신이 잘되고 있다면 모터드라이버 노드가 확실히 켜졌는지 ros2 node list로 확인하여 주시고

노드가 있다면 모터드라이버 노드가 받는 토픽과 teleop가 보내는 토픽이 같은지 확인하여 주세요.