네이베게이션 추가 질문 드립니다. > STELLA_N2_Forum

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STELLA N2 SBC 버전: odroid

REMOTE PC 버전: ubuntu 18.04

ROS 버전: melodic

안녕하십니까

주말에 잘 쉬셨습니까?

네비게이션 관련 질문 드립니다.


1. 스텔라가 인식하는 본인의 크기를 너무 크게 인식하는것 같습니다.
STELLA_REMOTE_PC_N2/stella_navigation/param/costmap_common_params_stella.yaml 파일에 footprint 값을 줄여보면 되나요? 또는 본인을 원으로 인식하려면, robot_radius를 사용하면 되나요?

obstacle_range: 4.5
raytrace_range: 3.5

footprint: [[-0.16, -0.2], [-0.16, 0.2], [0.16, 0.2], [0.16, -0.2]]
#robot_radius: 0.105

inflation_radius: 0.50
cost_scaling_factor: 2.0

map_type: costmap
observation_sources: scan
scan: {sensor_frame: base_scan, data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true}



2. 절대좌표값을 주면 스텔라 차가 그 좌표로 이동을 하고, 좌표 주변에 도착하면 마감을 하는 노드를 만들려고 합니다. rviz인터페이스를 통해 goal pose로 차를 목적 포즈로 움직이게 하는 알고리즘을 살펴보면 도움이 될 것 같은데 이 내용을 어디서 확인할 수 있을까요?


감사합니다.