bringup시 stella md 노드 에러
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REMOTE PC 버전: ubuntu 18.04
ROS 버전: melodic
우분투 18.04에 ros, ros package, stella package를 매뉴얼을 따라 설정했습니다. (https://idearobot.gitbook.io/stella-n2-raspberry-pi-4/)
라즈베리파이는 보내주신 sd 카드 그대로 부팅하여 와이파이만 설정 했습니다.
첨부된 사진에서 우측 상단은 원격으로 stella_bringup 했을때 나온 메세지고, 좌측 하단은 원격 피씨에서 stella_teleop 노드 실행시 나오는 에러입니다.
뭐가 잘못 되었을까요?
감사합니다.
======스크린샷 첨부 했습니다
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
2023년 9월 1일 이후 ROS1의 기술 지원이 종료되어 ROS2로 업데이트 권장드립니다.
https://idearobot.gitbook.io/stella-n2-raspberry-pi-4/stella-n2-2/pc/pc-ros1
woobina님의 댓글
woobina 작성일
stella n2 pi ROS2 이미지를 그대로 라즈베리 파이에 올리고, 원격 피씨도 20.04 ros2 버전으로 세팅 했습니다.
브링업 잘 되고, 텔레옵 노드 까지는 잘 켜지는데, 텔레옵 노드에서 입력을 받아도 모터가 움직이지는 않는 상황입니다.
로봇 2대가 있어서 sd 카드만 다음 로봇에 추가해서 테스트 해봤는데 동일하게 움직이지 않네요.
뭐가 문제일까요? 모터 작동 여부를 확인할 수 있는 방법이 있을까요?
감사합니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
다양한 원인이 있을 수 있어서 먼저 해당 링크에 들어가셔서
프로그램 사용방법을 참고하셔서 모터를 수동으로 동작 시켜보시면 좋을 거 같습니다
게인 파일은 설정 안하셔도 됩니다
https://github.com/ntrexlab/STELLA_MotorControllers_Gain
연결하시고 각 모터에 대한 속도바를 조정하시면 되며
후에 남겨지는 질문은 내일 답변 드릴 수 있을 거 같습니다
woobina님의 댓글
woobina 작성일
각 모터에 대한 속도바를 조정하라는게 어떤말인지 이해를 잘 못했는데요. 프로그램 설치후 최대한 가이드를 따라했습니다.
Real-time-plot을 켠 다음에, Motor Control에서 속도 바를 움직여서 그래프를 관찰했습니다. (스크린샷 본문에 추가했습니다).
그리고 가이드 보고 stella n2는 모터 기준으로 54000으로 되어 있던 encoder resolution을 60000으로 바꿔 주었습니다 (스크린샷 본문에 추가했습니다).
조금 더 자세히 알려주실 수 있다면 감사하겠습니다.