스텔라 N2 ROS1 Rasberry PI 4 이용 후기 > STELLA_N2_Forum

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STELLA N2 SBC 버전: Rasberry PI 4 Model B

REMOTE PC 버전: Ubutun 18.0.4

ROS 버전: ROS1

1. 조립시 유의사항은 아래 달사님이 올려주신 후기를 읽고 수정하니 모든 장치에 LED가 켜짐.

2, 라즈베리 파이를 이용하여 stella_n2_raspberry_ros1_x4_v2.0 을 매뉴얼에 따라서 설치하니 중복 설치 됨.
  - 구입 당시 설치가 되어 있던것으로 판단됨.
  따라서 SD카드에 라즈베리파이 OS를 buster버전으로 설치함 (최초 bullseye버전으로 설치하여 동작 안됨. 반드시 확인할것)
  - e-book의 절차에 따라서 ROS1을 운용하기 위한 설치를 절차대로 진행하니 1시간 정도 소요됨.
  - 네트워크까지 설정하니 원격 PC에서 ssh로 접속이 잘됨.

3. 원격 pc는 ubuntu 18.0.4 (LTS) 설치 후 e-book ROS1절차에 따라서 하나 하나 설치 (1시간 정도 소요)
  - 네트워크 까지 설정하고 로봇과 ssh로 원격 연결이 됨.

4. STELLA N2 구동
 - roscore 실행 -> ssh pi@192.168.0.XX 접속 -> roslaunch stella_bringup stella_robot.launch -> 라이다센서 동작 시작
그러나 원격PC 터미널에서 roslaunch stella_teleop stella_teleop_key.launch 실행 하니 아래의 "Teleoperation error"와 같은 현상이 나타남.
답변과 같이 rospkg를 설치 하였으나 같은 현상 반복됨.

해결 방법은 네이버에서 rospkg 설치 검색 후 위의 사진과 같이 터미널에서 python3 rospkg를 설치하고 "roslaunch stella_teleop stella_teleop_key.launch" 를 터미널에서 실행시키니 정삭동작됨

5. 현재상황
  - 구동은 키보드로 진행.
  - SLAM도 잘 동작되어 지도가 만들어짐.
  - Navigtion은 앞으로 진행할 예정
  - App을 이용한 구동 (블루투스 연결 및 앱을 통한 로봇의 구동)도 잘 동작됨.