ROS1 Navigation 관련 질문
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STELLA N2 SBC 버전: Rasberry PI 4 Model B
REMOTE PC 버전: Ubutun 18.0.4
ROS 버전: ROS1
SLAM을 통해 지도를 완성하는 단계까지 진행됨. (UI를 이용함)
지도를 저장후 UI에서 teleoperation off, SLAM off 이후 Navigation 클릭하면 rivz실행되면 저장한 지도를 로드하고 2D pose를 누르고 현재 로봇위치와 방향을 지정해주고 2D goal을 클릭하면 아래 동영상과 같이 동작함.
위치로 이동하다가 제자리 회전을 하고 다시 이동하다가 제자리 회전을 하며, 목표위치에 도달하지 못하고 근처에서 제자리 회전을 함.
위치오차가 심한것 같은데.... 해결방법이 없을 까요?
어디서 잘못된것일까요?
REMOTE PC 버전: Ubutun 18.0.4
ROS 버전: ROS1
SLAM을 통해 지도를 완성하는 단계까지 진행됨. (UI를 이용함)
지도를 저장후 UI에서 teleoperation off, SLAM off 이후 Navigation 클릭하면 rivz실행되면 저장한 지도를 로드하고 2D pose를 누르고 현재 로봇위치와 방향을 지정해주고 2D goal을 클릭하면 아래 동영상과 같이 동작함.
위치로 이동하다가 제자리 회전을 하고 다시 이동하다가 제자리 회전을 하며, 목표위치에 도달하지 못하고 근처에서 제자리 회전을 함.
위치오차가 심한것 같은데.... 해결방법이 없을 까요?
어디서 잘못된것일까요?
첨부파일
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stella1.mp4 (10.1M)
3회 다운로드 | DATE : 2023-06-20 13:25:42
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어로봇입니다.
하기의 URL에서 STELLA_N1_ROS1 모터드라이버, AHRS 관련 드라이버를 업데이트를 진행하시길 권장드립니다.
https://idearobot.gitbook.io/stella-n1/undefined/ros1_stella/pi-4
위에 과정 진행 후에도 같은 문제 발생 시
번거로우시더라도 slam시 전,후진 좌,우회전 시 /imu 값 변화를 영상으로 촬영하여
지금 게시글처럼 영상으로 첨부하여 보내주시길 부탁 드립니다.
감사합니다.
skkang님의 댓글
skkang 작성일업데이트는 N1인데 N2에 설치해도 되나요?