STELLA N2 PI v2를 하면서 시행착오 공유합니다 > STELLA_N2_Forum

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STELLA N2 SBC 버전: STELLA N2 PI v2

REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04 LTS -> Ubuntu 18.04 LTS

ROS 버전: ROS2 -> ROS1

1. 카메라와 라이다 고정 볼트 접지 문제
제대로 설치 했는데도 라즈베리 파이가 부팅이 안되는 문제 발생!
여러번 다시 깔아봤으나 여전히 안됨
혹시나 하는 마음에 카메라 케이블 빼니까 부팅이 됨

그러나 AHRS와 라이더에 전원이 공급 안되는 문제 발생...

라이더 기판을 살펴보니 고정볼트와 다이오드가 쇼트나 보이는 것이 보였음
해당 볼트 빼니까 라이더와 AHRS에 전원이 공급됨

카메라도 고정 볼트와 인접 부품이 쇼트나기도 하고 고정 철제에 전류가 흘러 쇼트나 보임
플라스틱 와셔를 카메라 기판 앞뒤로 배치하고 나서야 해결

==> 카메라랑 라이다 고정볼트 접지 문제 해결 바랍니다


2. 아무런 지식이 없는 상태에서 ROS2를 사용하려고 Ubuntu 20.04 LTS를 설치했고,
메뉴얼엔 stella_n2_raspberry_ros2_x4_v2.img 를 받아 설치하라 돼 있으나 웹하드에 해당 파일이 없어서
일단 라즈베리OS를 깔았으나 실패.... 여러 삽질 하다가 결국 ROS1으로 감

==> stella_n2_raspberry_ros2_x4_v2.img 좀 올려주세요

3. ROS1으로 전환
stella_n2_raspberry_ros1_x4_v2.img 이것을 깔면 만사 오케이
Ubuntu 18.04 LTS 설치도 무리 없었음
나머지는 메뉴얼대로 설치하면 됨

4. 구동이 안되는 문제
이제는 되겠지 싶어 구동을 해보려 했으나 키보드만 눌러지고 모터가 구동 안되는 현상 발생
이것도 여러번 삽질 해보고
혹시나 AHRS v2라서 안되는가 싶어 깃허브에 V2에 해당하는 파일을 따로 넣고 재설치 해도 실패...
결국 알아낸건 이건 제실수 인데
원격 피씨에는
sudo gedit ~/.bashrc #마지막 줄에 아래 코드 추가
 export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311
 export ROS_HOSTNAME=[원격 PC의 ip주소]

[원격 PC의 ip주소] 저부분이 localhost라 돼 있어 어차피 매번 ip 주소 바뀔걸 고려해서
굳이 수정 안했음. 그러나 이게 패착...
라즈베리파이에도 아래와 같이 설정해야 하는데
sudo nano ~/.bashrc  # 마지막 줄에 아래 코드 추가
  export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311
  export ROS_HOSTNAME=[Raspberry Pi의 ip주소]

MASTER_URI에 localhost로 두면 절대 안되는 거였음... ㅠㅠ

localhost로 된부분을 일일히 실제 ip 주소로 넣고 나서야 구동되는 것을 보고 허무했음

5. 아무튼 모든 문제를 해결하고 집 구석을 돌아보는 스텔라를 본것이 장장 15시간 만이었음

6. 조립만으로 SLAM을 체험할 수 있게 만들어 주신 제작사에 매우 감사하지만
메뉴얼이 odroid - pi v1 - pi v2 - ros1 - ros2가 조금씩 상이한 부분이 있는데 오타 및 중복돼 있는 부분이 다소 있고
위에서 말한대로 고정 부품에 대해 조금만 더 관심 가져주셨으면 합니다