ros1 slam 실패 > STELLA_N2_Forum

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STELLA N2 SBC 버전: melodic

REMOTE PC 버전: melodic

ROS 버전: 18.04 Lts









오류:
ros1 slam 실패했습니다.
패키지 오류같은데 자세히는 모르겠습니다.
1)오류의 원인이 무엇인가요?
2)해결방법이 무엇인가요?








 








6)
오류:
원격PC에서 ls -al /dev/ 입력

AHRS, YDLIDAR, MD 모두 활성화 안됨.
전원은 모두 잘 연결되었는데, 어떤 원인 때문에 활성화가 안될까요?

해결방법:
BT는 https://idearobot.gitbook.io/stella-n2-raspberry-pi-4/undefined/app-stella-n1-1/ros-1-app-stella-n1
시리얼 포트 활성화

mw는 아이디어 로봇 블로그(링크는 못 찾겠음)에 조립하는 사진보고 모터드라이브와 라즈베리파이 연결하는 빼먹은 선을 찾았습니다. (동영상과 메뉴얼에서는 안보여요 ㅠㅠ)




5)
오류:
문제를 바로잡을 수 없습니다. 망가진 고정 패키지가 있습니다.
해결:
 ⓐ 라즈베리파이 os 설치할 때 buster를 설치해야 합니다.
    라즈베리이미저로 권장이라고 적힌 파일로 설치하면 bullseye가 설치되서 해당 오류가 발생합니다.

 ⓑ 우분투 18.04를 써야합니다. 20.04로 하면 패키지 오류가 발생합니다.

 ⓒ https://idearobot.gitbook.io/stella-n2-raspberry-pi-4/stella-n2-2/pc/pc-ros1
    (V2)가 최신 버전입니다. 라즈베리파이의 경우 Stella N2로만 검색했을 때 나오는 v_1이나 odroid 버전으로 설치하시면 안됩니다.

 ⓓ https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=N2&wr_id=252
    이 분 말대로 rospkg 오류가 발생합니다. 해결방법도 이 분을 참조했습니다.
    https://blog.naver.com/ycpiglet/222438504595



4)
오류: The disk image is 191MB bigger
해결: 기존 SD카드에 설치되어 있는 파일이 STELLA_N2_PI_X4_ROS1_v2.0.img 따로 설치 진행안하셔도 됩니다.



3)
오류: RuntimeError:Multiple packages found with the same name "stella_ahrs"
해결:
ls ~/catkin_ws/src으로 패키지를 전부 삭제



2)
오류: 라즈베리파이와 HC06 연결 문제
해결:
https://idearobot.gitbook.io/stella-n2-raspberry-pi-4/undefined/app-stella-n1-1/ros-1-app-stella-n1
주의:
RX와 TX 반대로 삽입한다면, 빛은 나오지만, 통신이 안됨.
감사합니다.

1)
오류: ssh 접속 시 Permission denied (publickey)
해결:
저는 유선을 사용했습니다.
서로 다른 장치의 이더넷 케이블을 사용하다가 같은 장치의 이더넷 케이블로 작업하고 문제가 해결.