동작 커맨드에 따른 상태 확인 문의입니다. > STELLA_N2_Forum

동작 커맨드에 따른 상태 확인 문의입니다.

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작성자 도마
댓글 6건 조회 555회 작성일 23-03-25 22:12

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STELLA N2 SBC 버전: Raspberry pi 4

REMOTE PC 버전: ubuntu 20.04

ROS 버전: ROS 2

현재 remote pc와 raspberry pi 양쪽에 ros2 환경 구축을 완료하였습니다.

pi 환경에서 ls -la /dev/ 커맨드에 대한 결과로
BT -> ttyS0
MW -> ttyUSB1
YDLIDAR -> ttyUSB0
와 같이 출력되고 있고, teleop keyboard 구동 확인을 위해
raspberry pi 에서 ros2 launch stella_bringup robot.launch.py
remote pc에서 ros2 run stella_teleop teleop_keyboard
위 두 명령어를 치면 w a s d x 를 누르라고 나오지만 눌러도 STELLA N2 는 전혀 동작하지 않습니다.

위 현상들과 관련하여 같이 확인을 해주셨으면 합니다.

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댓글목록

최고관리자님의 댓글

최고관리자 작성일 23-03-27 09:13

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

보내주신 사진으로 봤을 때 우선 AHRS가 인식이 정상적으로 작동하지 않는것 같습니다.

https://idearobot.gitbook.io/stella-n2-raspberry-pi-4/stella-n2-2/raspberry-pi-single-board-computer/untitled

메뉴얼에서 보시면 ls -la /dev/ 입력시 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 나타나야 합니다.

Raspberry Pi에 설치 확인 부탁드립니다.

설치 확인 후

raspberry pi 에서 ros2 launch stella_bringup robot.launch.py

remote pc에서 ros2 run stella_teleop teleop_keyboard

명렁어 입력 후

remote pc에 하기의 명령어

ros2 topic echo /cmd_vel

cmd_vel 값이 변화하는지 확인 부탁드립니다.

감사합니다.