로봇 구동 문제
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STELLA N2 SBC 버전: 라즈베리파이4
REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04.6
ROS 버전: ROS Humble/foxy
SSH로 원격 PC와 연결하는 것 까지는 완료했는데 gitbook 안내대로 구동 테스트 실행한 결과 키보드를 누르면 원격pc에는 cmd vel 값이 정상적으로 출력되나 라즈베리파이에서 ros2 topic echo /cmd_vel했는데 아무런 메세지가 출력되지 않는 문제가 발생했습니다.
ls로 기기 리스트 체크해봤을 때 BT를 제외한 AHRS, YDlidar MW는 정상적으로 나오고 BT는 아마 블루투스 칩을 연결하지 않아 리스트에서 보이지 않는 것으로 구동과는 큰 연관이 없는 듯 합니다.
ros2 topic info /cmd_vel을 해본 결과 원격 pc에서는 publish 1, 라즈베리파이에서는 subscription 1이라고 나오는 상태입니다.
원격 PC내에 메세지 창 첨부드립니다.
다른 문의사항들을 찾아보던 중 모터 작동 확인 프로그램 안내를 보고 실행해본 결과 모터 드라이버와 모터 자체는 정상적으로 작동하는 것을 확인했습니다.
현재 상황에서 추가로 확인해 볼 수 있는 부분이 있을까요?
REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04.6
ROS 버전: ROS Humble/foxy
SSH로 원격 PC와 연결하는 것 까지는 완료했는데 gitbook 안내대로 구동 테스트 실행한 결과 키보드를 누르면 원격pc에는 cmd vel 값이 정상적으로 출력되나 라즈베리파이에서 ros2 topic echo /cmd_vel했는데 아무런 메세지가 출력되지 않는 문제가 발생했습니다.
ls로 기기 리스트 체크해봤을 때 BT를 제외한 AHRS, YDlidar MW는 정상적으로 나오고 BT는 아마 블루투스 칩을 연결하지 않아 리스트에서 보이지 않는 것으로 구동과는 큰 연관이 없는 듯 합니다.
ros2 topic info /cmd_vel을 해본 결과 원격 pc에서는 publish 1, 라즈베리파이에서는 subscription 1이라고 나오는 상태입니다.
원격 PC내에 메세지 창 첨부드립니다.
다른 문의사항들을 찾아보던 중 모터 작동 확인 프로그램 안내를 보고 실행해본 결과 모터 드라이버와 모터 자체는 정상적으로 작동하는 것을 확인했습니다.
현재 상황에서 추가로 확인해 볼 수 있는 부분이 있을까요?
- 다음글유선 연결 문의 25.11.05
댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
원격PC와 STELLA의 라즈베리파이 사이 ROS 통신이 제대로 작동하지 않고 있는 것으로 예상됩니다.
우선 각 PC의 ~/.bashrc에 ROS_DOMAIN_ID를 동일하게 설정하시고 동일한 테스트를 진행하여 주세요.
jjill님의 댓글의 댓글
jjill 작성일안녕하세요.이전 답변을 참고해 양쪽 도메인 ID를 26으로 설정하고, 터미널에서 도메인 출력으로 정상 확인까지 진행했습니다. 그러나 동일한 증상이 계속 발생하고 있습니다. 혹시 추가로 시도해볼 다른 방법이 있을까요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
ROS_DOMAIN_ID를 동일하게 설정하고 source ~/.bashrc 로 설정을 적용한 뒤 동일하게 cmd_vel 토픽 통신이 되지 않는다면
ros2 topic pub 명령어로 라즈베리파이 내부에서 토픽 통신이 원활하게 이뤄지는지 먼저 확인하여 주세요.
내부에서 문제가 없다면 각 PC의 dds 설정을 동일하게 맞추어 다시 확인하여 주세요.