navigation 네비게이션 오류 발생
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STELLA N2 SBC 버전: STELLA N2 X4 PRO
REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04
ROS 버전: ROS foxy
네비게이션 실행하려는데 초기 위치가 제대로 안 잡히는 건지 제대로 실행이 안됩니다.
된다하더라도 어쩌다 한 번 실행되고 그 뒤로는 지도가 마구 흔들리면서 로봇이 위치를 잡지 못하는 거 같아요
어떻게 해결해야 하나요?
그리고 경우에 따라서 맵이 한 곳이 아니라 두 곳으로 뜨는 것 같습니다.
실제 맵은 그리드 위에 그대로 있는데 아래쪽에 보시면 빨간색으로 맵이랑 똑같은 모습의 다른 맵이 하나 더 그려져 있습니다.
네비게이션 실행 시, 한 맵에서의 네비게이션 실행이 아니라 한 맵에서 다른 맵으로 네비게이션이 되는 것으로 경로가 지정되는 문제점도 있는 것 같습니다.
영상과 설정 사진 첨부합니다.
REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04
ROS 버전: ROS foxy
네비게이션 실행하려는데 초기 위치가 제대로 안 잡히는 건지 제대로 실행이 안됩니다.
된다하더라도 어쩌다 한 번 실행되고 그 뒤로는 지도가 마구 흔들리면서 로봇이 위치를 잡지 못하는 거 같아요
어떻게 해결해야 하나요?
그리고 경우에 따라서 맵이 한 곳이 아니라 두 곳으로 뜨는 것 같습니다.
실제 맵은 그리드 위에 그대로 있는데 아래쪽에 보시면 빨간색으로 맵이랑 똑같은 모습의 다른 맵이 하나 더 그려져 있습니다.
네비게이션 실행 시, 한 맵에서의 네비게이션 실행이 아니라 한 맵에서 다른 맵으로 네비게이션이 되는 것으로 경로가 지정되는 문제점도 있는 것 같습니다.
영상과 설정 사진 첨부합니다.
첨부파일
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화면 녹화 중 2025-08-16 215105.mp4 (4.2M)
2회 다운로드 | DATE : 2025-08-16 21:55:21
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
영상에서 발생한 현상은 작성해 주신 로봇이 위치를 인식하지 못하였을 때 발생하는 현상이 맞고
주요 원인은 AHRS가 실제 회전값과 다른 값을 보내고 있는 경우와
맵이 라이다 센서로 위치를 특정하기 어려운 구조인 경우가 있습니다.
보내주신 사진과 영상을 확인하여 보았을 때 두 원인 모두 가능성이 있어 보입니다.
먼저 맵이 인식되지 않는 상황에서 로봇을 정지 상태로 두고 /imu/yaw 토픽 값이 일부 오차를 제외하고 정지 상태를 유지하고 있는지 확인해 주세요.
AHRS 토픽값에 문제가 없는 경우 해당 공간에 2D라이다가 위치를 인식하기 위한 특장점이 부족하여 위치 인식이 어려운 상황으로 예상되며 가능하다면 해당 공간에 일부 변형을 주어 확인하여 주시기 바랍니다.
AHRS 토픽값에 문제가 있는 경우 AHRS 윈도우 UI에서 캘리브레이션을 진행하여 주세요.
사진 상에 보이는 맵과 따로 생성된 빨간 점은 라이다 센서 값으로 확인 됩니다.
빨간색 지점에서 맵으로 네비게이션 경로가 생성된다면 로봇이 빨간색 지점에 위치하고 있다고 위치를 파악하고 있는 것으로 예상됩니다.
tf tree를 전부 가시화하여 로봇과 맵 사이의 tf tree가 제대로 작성되고 있는지 먼저 확인하여 주세요.