aarch64용 라이브러리 파일이 필요합니다. > STELLA_N2_Forum

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STELLA N2 SBC 버전: Raspberry Pi 4 Model B Rev 1.5 (8 GB)

REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04.6 LTS

ROS 버전: ROS2 FOXY


현재 환경
: Rasberry Pi 4 model B Rev 1.5 (8GB RAM)
: 윈도우에서 Virtual Box를 이용해 ssh 원격접속으로 진행 중입니다.
: STELLA N2 ROS2 FOXY이며 라이다는 X4 Pro 사용 중입니다.

현재 상황
https://idearobot.gitbook.io/stella-n2-raspberry-pi-4/stella-n2-3/stella-n1/ros-2-stella-n1
위 사이트의 STELLA N2 작동 > STELLA N2 구동 > ROS2 - STELLA N2 구동을 따라 진행하던 중 아래의 명령어에서 진행이 막혔습니다.
ros2 launch stella_bringup robot.launch.py

ungchildren@ungchildren:~/colcon_ws/src$ cd ../..
ungchildren@ungchildren:~$ ros2 launch stella_bringup robot.launch.py
Package 'stella_bringup' not found: "package 'stella_bringup' not found, searching: ['/opt/ros/foxy', '/home/ungchildren/colcon_ws/install/stella_ui', '/home/ungchildren/colcon_ws/install/stella_teleop_bluetooth', '/home/ungchildren/colcon_ws/install/stella_description', '/home/ungchildren/colcon_ws/install/stella_camera', '/home/ungchildren/colcon_ws/install/stella_ahrs']"

ungchildren@ungchildren:~/colcon_ws/src$ ls
stella          stella_camera      stella_teleop_bluetooth
stella_bringup  stella_description  STELLA_UI_ROS2

/colcon_ws/src 디렉토리를 확인해보면 stella_bringup이 존재함에도 불구하고 ros2 launch stella_bringup robot.launch.py를 실행하면 stella_bringup 패키지를 찾을 수 없다고 뜹니다. colcon build가 정상적으로 이루어지지 않아 stella_bringup에 유효한 파일이 없기 때문으로 생각되어 colcon build를 진행해보았습니다.
진행 결과 stella_ahrs build 83%에서 error가 발생합니다.
핵심 에러 코드는 아래와 같습니다.

/usr/bin/ld: /home/ungchildren/colcon_ws/src/stella/stella_ahrs/lib/MW_AHRS_aarch64.a: error adding symbols: file in wrong format
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [CMakeFiles/stella_ahrs_node.dir/build.make:232: stella_ahrs_node] Error 1

stella_ahrs 패키지에서 사용하는 라이브러리 MW_AHRS_aarch64.a의 내부 포맷이 aarch64와 맞이 않아서 빌드가 실패한 것으로 보입니다.
따라서 aarch64용 라이브러리 파일이 필요해 요청합니다.

(다른 질문 글들을 찾아보던 중
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N2_PI_X4PRO_ROS2_v2.0
위 git의 코드가 저희의 환경과 같아 다운 받아 사용해보았지만  동일한 오류 결과를 보였습니다.)